[发明专利]介入手术机器人及其夹持装置

权利要求书

1.一种用于介入手术机器人的夹持装置，其特征在于，包括基座(1)、驱动机构(2)、手柄夹持机构(3)以及导管导丝夹持机构(4)；

所述驱动机构(2)、所述手柄夹持机构(3)以及所述导管导丝夹持机构(4)均安装于所述基座(1)上，所述驱动机构(2)分别与所述手柄夹持机构(3)、所述导管导丝夹持机构(4)驱动连接；

所述驱动机构(2)驱动所述手柄夹持机构(3)和所述导管导丝夹持机构(4)同步运转，所述手柄夹持机构(3)到达手柄夹持位的时间和所述导管导丝夹持机构(4)到达导管导丝夹持位的时间不同。

2.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的夹持装置，其特征在于，所述驱动机构(2)包括驱动电机(21)和主动齿轮(22)，所述手柄夹持机构(3)与所述导管导丝夹持机构(4)分别与所述主动齿轮(22)啮合传动，所述手柄夹持机构(3)与所述主动齿轮(22)相啮合齿轮的轮齿数大于所述导管导丝夹持机构(4)与所述主动齿轮(22)相啮合齿轮的轮齿数。

3.根据权利要求2所述的用于介入手术机器人的夹持装置，其特征在于，所述手柄夹持机构(3)包括第一从动齿轮(31)、第一双向丝杠(32)、第一导向轴(33)、第一滑块(34)以及第一夹持块(35)；

两块所述第一滑块(34)分别螺纹连接于所述第一双向丝杠(32)两侧的正反螺牙上，所述第一双向丝杠(32)的两端转动连接于所述基座(1)上，所述第一从动齿轮(31)安装于所述第一丝杠(32)的其中一端并与所述主动齿轮(22)啮合，所述第一导向轴(33)穿过两块所述第一滑块(34)后两端固定于所述基座(1)上，所述第一导向轴(33)与所述第一双向丝杠(32)平行设置，两块所述第一夹持块(35)分别与两块所述第一滑块(34)紧固连接。

4.根据权利要求3所述的用于介入手术机器人的夹持装置，其特征在于，所述导管导丝夹持机构(4)包括第二从动齿轮(41)、第二双向丝杠(42)、第二导向轴(43)、第二滑块(44)以及第二夹持块(45)；

两块所述第二滑块(44)分别螺纹连接于所述第二双向丝杠(42)两侧的正反牙螺纹上，所述第二双向丝杠(42)的两端转动连接于所述基座(1)上，所述第二从动齿轮(41)安装于所述第二丝杠(42)的一端并与所述主动齿轮(21)啮合，所述第二导向轴(33)穿过两块所述第二滑块(44)后两端固定于所述基座(1)，两块所述第二夹持块(45)分别与两块所述第二滑块(44)紧固连接。

5.根据权利要求4所述的用于介入手术机器人的夹持装置，其特征在于，第一双向丝杠(32)与第二双向丝杠(42)结构尺寸相同。

6.根据权利要求4所述的用于介入手术机器人的夹持装置，其特征在于，所述第二夹持块(45)为U型结构块，所述第一夹持块(35)位于所述第二夹持块(45)的两侧板之间。

7.根据权利要求3所述的用于介入手术机器人的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持块(35)用于夹持手柄的面为弧面结构。

8.根据权利要求4所述的用于介入手术机器人的夹持装置，其特征在于，所述第一导向轴(33)为两根，两根所述第一导向轴(33)平行设置且均与所述第一滑块(34)滑动套接，

和\或，所述第二导向轴(43)为两根，两根所述第二导向轴(43)平行设置且均与所述第二滑块(44)滑动套接。

9.根据权利要求4所述的用于介入手术机器人的夹持装置，其特征在于，两块所述第二夹持块(45)中的一块所述第二夹持块(45)的两侧设有支撑块(451)，所述支撑块(451)设有凹槽，所述支撑块(451)上的凹槽用于承载待夹持的导管导丝。

10.一种介入手术机器人，其特征在于，采用如权利要求1-9任一所述的用于介入手术机器人的夹持装置。