[发明专利]容器操作机构、容器码垛系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种容器操作机构、包括该容器操作机构的容器码垛系统以及该系统的控制方法。本发明的容器操作机构在容器取放组件取出容器之后，先利用容器位置调整机构将容器调整至预设的第二目标位置处，然后容器码垛组件才从第二目标位置上取出该容器码放在托盘上，将容器码垛组件与容器之间的结合位置限定在允许的偏差范围之内，从而能使容器码垛组件可以将容器的码放位置控制在预设的码放位置处，或者可以将容器的实际码放位置与预设的码放位置之间的偏差量控制在允许的偏差范围之内，避免了该容器与在先码放的容器之间和/或后续待码放的容器之间的位置干涉，保证了码放工作顺畅且有序的进行。

技术领域

本发明涉及仓储系统技术领域，特别涉及一种容器操作机构、容器码垛系统及其控制方法。

背景技术

自动化的仓储系统已经越来越多的应用在各种民用及工业的仓储领域，但是，同时也暴露出一些不够人性化及效率低下的问题。

比如，目前的仓储系统中从载具上取容器并且将容器码垛等工作均由人工完成，存在费时费力效率低的问题。

有鉴于此，如何无人化自动取放并且码放容器是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为了无人化自动取放并且码放容器，第一方面提供了一种容器操作机构。

本发明的容器操作机构，包括：

底座；

容器取放组件，所述容器取放组件被构造为用于取出位于第一目标位置上的容器，且将取出的容器放置在容器位置调整机构上，所述容器位置调整机构被配置为用于将容器调整到预设的第二目标位置；

容器码垛组件，所述容器码垛组件被构造为用于取出所述第二目标位置上的容器，且将取出的容器码放在第三目标位置；

运动组件，所述运动组件设置在所述底座上，且被配置为带动所述容器取放组件和所述容器码垛组件运动。

本发明的容器操作机构的一个实施例中，所述容器取放组件被配置为用于通过容器的前端面与容器结合。

本发明的容器操作机构的一个实施例中，所述容器码垛组件被配置为用于通过容器的顶面与容器结合。

本发明的容器操作机构的一个实施例中，所述容器取放组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。

本发明的容器操作机构的一个实施例中，所述容器码垛组件通过吸取、钩取、抓取方式中的至少一种码放容器。

本发明的容器操作机构的一个实施例中，所述容器取放组件包括：

第一壳体，所述第一壳体设置在所述运动组件上；

第一吸盘，所述第一吸盘设置在所述第一壳体上并且受控于第一真空发生装置用于吸附或松开容器。

本发明的容器操作机构的一个实施例中，所述容器取放组件包括多个所述第一吸盘。

本发明的容器操作机构的一个实施例中，多个所述第一吸盘被分成相互平行设置的至少两排。

本发明的容器操作机构的一个实施例中，所述容器取放组件还包括伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件被配置为用于驱动所述第一吸盘相对于所述第一壳体沿取放容器的方向伸缩运动。

本发明的容器操作机构的一个实施例中，所述伸缩驱动组件包括活塞缸，所述活塞缸的缸体固定在所述壳体上，所述活塞缸的活塞杆伸出至所述壳体外并且连接所述吸盘，所述活塞缸被构造为通入介质后推动所述活塞杆相对于所述缸体伸缩运动。