[发明专利]一种变电站巡检机器人的巡检点位生成方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种变电站巡检机器人的巡检点位生成方法及相关装置，其中方法包括：基于待巡检地图，根据巡检任务获取巡检机器人可能行走或可以行走的若干路径；分别将每条路径的两个端点之间虚拟为无限多个第一点位，第一点位满足预置直线方程；将若干个第一点位与已确定的特殊点位进行集合，得到巡检机器人的全站巡检点位。从而解决了现有巡检点位完全依靠人工手动去部署，导致工程量大且容易出错的技术问题。

技术领域

本申请涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种变电站巡检机器人的任务点位生成方法及相关装置。

背景技术

变电站巡检机器人中，巡检点位是实现机器人准确巡检的关键技术。通常，机器人在开始部署巡检任务之前需要对巡检场地进行建图，在建完场地的地图后，机器人将以此作为依据，同时配合激光雷达、IMU和里程计等数据进行机器人的实时定位，从而完成对既定任务点的巡检，完成巡检任务动作

当前所有巡检点位只能完全依靠人工手动去部署，全站的点位的形成完全依赖于已经部署的点位，全站的路径形成也以这些点位为基础最终形成全部的路径。人工手动部署全站的点位，工程量巨大，而且实现的整个过程需要特别细致，如果点位遗漏或者点位的路径连接关系有误，将无法保证实现全站点位的导航与定位。

发明内容

本申请提供了一种变电站巡检机器人的巡检点位生成方法及相关装置，用于解决现有巡检点位完全依靠人工手动去部署，导致工程量大且容易出错的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种变电站巡检机器人的巡检点位生成方法，所述方法包括：

基于待巡检地图，根据巡检任务获取巡检机器人可能行走或可以行走的若干路径；

分别将每条所述路径的两个端点之间虚拟为无限多个第一点位，所述第一点位满足预置直线方程；

将若干个所述第一点位与已确定的特殊点位进行集合，得到巡检机器人的全站巡检点位。

可选地，所述分别将每条所述路径的两个端点之间虚拟为无限多个第一点位，所述第一点位满足预置直线方程，之后还包括：

分别将每条所述路径的两个端点之间虚拟为无限多个第二点位，所述第二点位满足预置方程组。

可选地，所述预置方程组为：

式中，x2和y2为所述第二点位在二维坐标的点，deta为一定阈值范围的数值，a为系数，b为自然数。

可选地，所述将若干个所述第一点位与已确定的特殊点位进行集合，得到巡检机器人的全站巡检点位，之后还包括：

按照端点画出所述全站巡检点位，生成全站的点位路径。

可选地，所述预置直线方程为：

y＝ax+b；

式中，x和y为所述第一点位在二维坐标的点，a为系数，b为自然数。

本申请第二方面提供一种变电站巡检机器人的巡检点位生成系统，所述装置包括：

获取单元，用于基于待巡检地图，根据巡检任务获取巡检机器人可能行走或可以行走的若干路径；

第一计算单元，用于分别将每条所述路径的两个端点之间虚拟为无限多个第一点位，所述第一点位满足预置直线方程；

混合单元，用于将若干个所述第一点位与已确定的特殊点位进行集合，得到巡检机器人的全站巡检点位。

可选地，还包括：

第二计算单元，用于分别将每条所述路径的两个端点之间虚拟为无限多个第二点位，所述第二点位满足预置方程组。

可选地，还包括：