[发明专利]一种变电站巡检机器人的巡检点位生成方法及相关装置

权利要求书

1.一种变电站巡检机器人的巡检点位生成方法，其特征在于，包括：

基于待巡检地图，根据巡检任务获取巡检机器人可能行走或可以行走的若干路径；

分别将每条所述路径的两个端点之间虚拟为无限多个第一点位，所述第一点位满足预置直线方程；

将若干个所述第一点位与已确定的特殊点位进行集合，得到巡检机器人的全站巡检点位。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人的巡检点位生成方法，其特征在于，所述分别将每条所述路径的两个端点之间虚拟为无限多个第一点位，所述第一点位满足预置直线方程，之后还包括：

分别将每条所述路径的两个端点之间虚拟为无限多个第二点位，所述第二点位满足预置方程组。

3.根据权利要求2所述的变电站巡检机器人的巡检点位生成方法，其特征在于，所述预置方程组为：

式中，x2和y2为所述第二点位在二维坐标的点，deta为一定阈值范围的数值，a为系数，b为自然数。

4.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人的巡检点位生成方法，其特征在于，所述将若干个所述第一点位与已确定的特殊点位进行集合，得到巡检机器人的全站巡检点位，之后还包括：

按照端点画出所述全站巡检点位，生成全站的点位路径。

5.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人的巡检点位生成方法，其特征在于，所述预置直线方程为：

y＝ax+b；

式中，x和y为所述第一点位在二维坐标的点，a为系数，b为自然数。

6.一种变电站巡检机器人的巡检点位生成系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于基于待巡检地图，根据巡检任务获取巡检机器人可能行走或可以行走的若干路径；

第一计算单元，用于分别将每条所述路径的两个端点之间虚拟为无限多个第一点位，所述第一点位满足预置直线方程；

混合单元，用于将若干个所述第一点位与已确定的特殊点位进行集合，得到巡检机器人的全站巡检点位。

7.根据权利要求6所述的变电站巡检机器人的巡检点位生成系统，其特征在于，还包括：

第二计算单元，用于分别将每条所述路径的两个端点之间虚拟为无限多个第二点位，所述第二点位满足预置方程组。

8.根据权利要求6所述的变电站巡检机器人的巡检点位生成系统，其特征在于，还包括：

生成单元，用于按照端点画出所述全站巡检点位，生成全站的点位路径。

9.一种变电站巡检机器人的巡检点位生成设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-5任一项所述的变电站巡检机器人的巡检点位生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-5任一项所述的变电站巡检机器人的巡检点位生成方法。