[发明专利]单、多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆

说明书

本发明公开了一种单、多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆，包括：步骤1、获取驾驶道路的目标信息；步骤2、对获取的目标信息进行预处理；步骤3、对检测的目标进行时间补偿和空间同步；步骤4、根据检测目标的位置和速度生成第一检测sift特征图；步骤5、对跟踪目标进行时间补偿和空间同步；步骤6、根据跟踪目标的位置和速度生成第一跟踪sift特征图；步骤7、基于第一检测sift特征图和第一跟踪sift特征图进行目标关联配对；步骤8、结合跟踪配对信息评估出最优匹配对，并将最优匹配对作为传感器的检测目标输出。本发明能够实现单传感器目标多帧关联跟踪，以获取目标轨迹信息，还能够实现多源异构传感器之间的目标关联，还原驾驶真实场景。

技术领域

本发明属于多传感器融合技术领域，具体涉及一种单、多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆。

背景技术

随着科技时代的蓬勃发展，技术创新成为了推动各行各业的核心动力。大众消费者对自动化产品的需求越来越大，也越来越广。然而对于汽车行业，自动驾驶不仅是满足客户需求的重要功能，也是拉动品牌的有效途径。因此，汽车行业的自动驾驶在新时代、新技术背景下，已成为新一轮研究热潮。在当前各行业的技术支撑下，基于结构化道路的自动驾驶成为本领域的主要方向，但是仍然存在两大技术难题：1、多源传感器目标关联；2、多源传感器目标属性融合。复杂的现实环境决定了单一传感器对现实表达不足，多源异构传感器架构成为自动驾驶开发模式首选，对车辆驾驶环境重构有着关键性的作用。但不同传感器由于受环境和硬件限制，都会存在目标虚假、丢失以及位置、速度等关键信息的跳变和误差。

因此，有必要开发一种新的单、多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆。

发明内容

本发明的目的是提供一种单传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆，能实现单传感器目标多帧关联跟踪，以获取目标轨迹信息。

本发明的另一目的是提供一种多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆，能实现多源异构传感器之间的目标关联，还原驾驶真实场景。

第一方面，本发明所述的一种单传感器多目标关联匹配方法，包括以下步骤：

步骤1、获取驾驶道路的目标信息，其中，驾驶道路目标信息包括目标跟踪ID、车辆坐标系下的位置、速度、加速度、目标类型、运动趋势和航向角；

步骤2、对获取的目标信息进行预处理，过滤无效以及明显异常目标；

步骤3、对检测的目标进行时间补偿和空间同步；

步骤4、根据检测目标的位置和速度生成第一检测sift特征图；

步骤5、结合传感器的目标跟踪特性，对跟踪目标进行时间补偿和空间同步；

步骤6、根据跟踪目标的位置和速度生成第一跟踪sift特征图；

步骤7、基于第一检测sift特征图和第一跟踪sift特征图进行目标关联配对；

步骤8、结合跟踪配对信息评估出最优匹配对，并将最优匹配对作为传感器的检测目标输出。

可选地，所述步骤4中，将检测目标的位置作为主属性关键点，将目标的速度作为像素点亮度，构建第一检测sift特征图。

可选地，所述步骤6中，将跟踪目标的位置作为主属性关键点，将跟踪目标的速度作为像素点亮度，构建第一跟踪sift特征图。

第二方面，本发明所述的一种多传感器多目标关联匹配方法，用于对多个传感器的目标进行关联匹配，包括以下步骤：

步骤1、 单传感器多目标关联匹配：

采用如本发明所述的单传感器多目标关联匹配方法，每个单传感器将最优匹配对作为自身所检测的目标输出；

步骤2、多传感器目标关联匹配：

根据多传感器检测的目标信息构建第二检测sift特征图；

根据多传感器跟踪的目标信息构建第二跟踪sift特征图；