[发明专利]单、多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种单传感器多目标关联匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、获取驾驶道路的目标信息，其中，驾驶道路目标信息包括目标跟踪ID、车辆坐标系下的位置、速度、加速度、目标类型、运动趋势和航向角；

步骤2、对获取的目标信息进行预处理，过滤无效以及明显异常目标；

步骤3、对检测的目标进行时间补偿和空间同步；

步骤4、根据检测目标的位置和速度生成第一检测sift特征图；

步骤5、结合传感器的目标跟踪特性，对跟踪目标进行时间补偿和空间同步；

步骤6、根据跟踪目标的位置和速度生成第一跟踪sift特征图；

步骤7、基于第一检测sift特征图和第一跟踪sift特征图进行目标关联配对；

步骤8、结合跟踪配对信息评估出最优匹配对，并将最优匹配对作为传感器的检测目标输出。

2.根据权利要求1所述的单传感器多目标关联匹配方法，其特征在于：所述步骤4中，将检测目标的位置作为主属性关键点，将目标的速度作为像素点亮度，构建第一检测sift特征图。

3.根据权利要求1或2所述的单传感器多目标关联匹配方法，其特征在于：所述步骤6中，将跟踪目标的位置作为主属性关键点，将跟踪目标的速度作为像素点亮度，构建第一跟踪sift特征图。

4.一种多传感器多目标关联匹配方法，用于对多个传感器的目标进行关联匹配，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、 单传感器多目标关联匹配：

采用如权利要求1至3任一所述的单传感器多目标关联匹配方法，每个单传感器将最优匹配对作为自身所检测的目标输出；

步骤2、多传感器目标关联匹配：

根据多传感器检测的目标信息构建第二检测sift特征图；

根据多传感器跟踪的目标信息构建第二跟踪sift特征图；

基于第二检测sift特征图和第二跟踪sift特征图进行目标关联配对；

结合融合特性评估出最优匹配对，并将最优匹配对作为多传感器的检测目标输出。

5.根据权利要求4所述的多传感器多目标关联匹配方法，其特征在于：根据多传感器检测的目标信息构建第二检测sift特征图，具体为：

根据各单传感器输出的目标属性，采用权重分配方式计算sift的特征值，构建出第二检测sift特征图。

6.根据权利要求4或5所述的多传感器多目标关联匹配方法，其特征在于：所述根据多传感器跟踪的目标信息构建第二跟踪sift特征图，具体为：

根据各单传感器跟踪的目标属性，采用权重分配方式计算sift的特征值，构建出第二检测sift特征图。

7.一种单传感器多目标关联匹配系统，其特征在于：包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如权利要求1至3任一所述的单传感器多目标关联匹配方法的步骤。

8.一种多传感器多目标关联匹配系统，其特征在于：包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如权利要求4至6任一所述的多传感器多目标关联匹配方法步骤。

9.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求7所述的单传感器多目标关联匹配系统。

10.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求8所述的多传感器多目标关联匹配系统。