[发明专利]基于可行驶区域识别的倒车避障预警方法及系统

说明书

本发明提供了基于可行驶区域识别的倒车避障预警方法及系统，方法包括以下步骤：采集样本数据；所述样本数据包括各类倒车样本图像以及标注信息；所述标注信息包括在所述倒车样本图像中标注出的可行驶区域；对所述样本数据进行训练，以得到可行驶区域识别模型；接收实时的倒车图像，利用所述可行驶区域识别模型识别出所述倒车图像的可行驶区域；接收实时的倒车信息，根据所述倒车信息和所述可行驶区域进行预警。该方法采用可行驶区域识别以及与待行驶区域位置的关系间接识别障碍物，解决了现有技术中存在的障碍物目标种类繁多、容易漏检、近距离测距不够准确等问题，提升了倒车障碍物视觉识别的鲁棒性。

技术领域

本发明属于车载设备技术领域，具体涉及基于可行驶区域识别的倒车避障预警方法及系统。

背景技术

现有的车载倒车系统主要是采集倒车图像，检测倒车图像中的障碍物目标，然后利用测距模型对障碍物目标进行测距，最后根据与障碍物目标的距离进行倒车避障预警。这种基于障碍物目标检测与测距模型实现的方法，存在以下缺点：一是障碍物目标种类繁多，容易出现采集数据麻烦、处理数据麻烦、容易漏检等问题；二是测距模型在近距离下的测距不够准确。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供基于可行驶区域识别的倒车避障预警方法及系统，提升了倒车障碍物视觉识别的鲁棒性。

第一方面，一种基于可行驶区域识别的倒车避障预警方法，包括以下步骤：

采集样本数据；样本数据包括各类倒车样本图像以及标注信息；标注信息包括在倒车样本图像中标注出的可行驶区域；

对样本数据进行训练，以得到可行驶区域识别模型；

接收实时的倒车图像，利用可行驶区域识别模型识别出倒车图像的可行驶区域；

接收实时的倒车信息，根据倒车信息和可行驶区域进行预警。

优选地，标注信息通过以下步骤得到：

利用预设的标注软件在倒车样本图像中划出可行驶区域的范围。

优选地，根据倒车信息和可行驶区域进行预警具体包括：

根据倒车信息确定待行驶区域；

当待行驶区域不是完全在可行驶区域内时，进行预警。

优选地，待行驶区域为多个，包括近距离待行驶区域、中距离待行驶区域和远距离待行驶区域；其中每一种待行驶区域设置一预警模式；

当任一待行驶区域不是完全在可行驶区域内时，调取对应的预警模式进行预警。

优选地，预警模式为通过不同频率的声音信号进行预警。

第二方面，一种基于可行驶区域识别的倒车避障预警系统，包括以下步骤：

采样单元：用于采集样本数据；样本数据包括各类倒车样本图像以及标注信息；标注信息包括在倒车样本图像中标注出的可行驶区域；

训练单元：与采样单元连接；训练单元用于对样本数据进行训练，以得到可行驶区域识别模型；

识别单元：与训练单元连接；识别单元用于接收实时的倒车图像，利用可行驶区域识别模型识别出倒车图像的可行驶区域；

预警单元：与识别单元连接；预警单元用于接收实时的倒车信息，根据倒车信息和可行驶区域进行预警。

优选地，采样单元具体用于：

利用预设的标注软件在倒车样本图像中划出可行驶区域的范围。

优选地，预警单元具体用于：

根据倒车信息确定待行驶区域；