[发明专利]机器人行走机构及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种机器人行走机构及具有其的机器人，机器人行走机构包括：胯部组件，胯部组件包括十字轴，十字轴具有相互垂直的第一连接轴和第二连接轴，第一连接轴上的两端连接有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二连接轴上的一端连接有第三锥齿轮，第三锥齿轮分别与第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相同方向转动时第三锥齿轮绕第一连接轴转动，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相反方向转动时第三锥齿轮绕第二连接轴转动；腿部组件，腿部组件与第三锥齿轮固定连接。采用本发明的技术方案，以解决现有技术中的机器人的各关节只具有一个自由度的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人行走机构及具有其的机器人。

背景技术

随着科学技术的快速发展，越来越多的移动机器人被用于危险、复杂的环境工作中。轮腿复合式机器人是通过腿和轮的不同组合形式而形成的一种新型移动机器人，轮腿复合式机器人结合了轮式机器人运动的快速性、可靠性和高效性以及腿足式机器人的环境适应性，具有广泛的应用价值。现有技术中，一般轮腿式机器人的各关节具有一个自由度，且基本都是由单个电机对对应的关节进行驱动控制，对于扭矩需求较大的关节位置对电机的性能要求较高，当电机较重时则会造成各关节部位的承载能力较差，从而降低了机器人的整体承载能力。

发明内容

本发明提供一种机器人行走机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人的各关节只具有一个自由度的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人行走机构，机器人行走机构包括：胯部组件，胯部组件包括十字轴，十字轴具有相互垂直的第一连接轴和第二连接轴，第一连接轴上的两端连接有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二连接轴上的一端连接有第三锥齿轮，第三锥齿轮分别与第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相同方向转动时第三锥齿轮绕第一连接轴转动，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相反方向转动时第三锥齿轮绕第二连接轴转动；腿部组件，腿部组件与第三锥齿轮固定连接。

进一步地，机器人行走机构还包括第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机的输出轴与第一锥齿轮驱动连接，第二驱动电机的输出轴与第二锥齿轮驱动连接。

进一步地，腿部组件包括大腿组件和小腿组件，大腿组件的一端与第三锥齿轮固定连接，大腿组件的另一端与小腿组件转动连接。

进一步地，腿部组件还包括：第三驱动电机，设置在大腿组件上；第一传动组件，第三驱动电机的驱动端与第一传动组件的一端驱动连接，第一传动组件的另一端与小腿组件连接，第三驱动电机通过第一传动组件以驱动小腿组件相对大腿组件转动。

进一步地，大腿组件包括大腿壳体，大腿壳体具有容纳腔，第一传动组件包括：第一带轮和第二带轮，第一带轮可转动地设置在容纳腔内，且第一带轮位于大腿壳体的靠近胯部组件的一端，第二带轮可转动地设置在大腿壳体上，第二带轮位于大腿壳体的远离胯部组件的一端，小腿组件与第二带轮固定连接；第一同步带，设置在第一带轮和第二带轮上，第三驱动电机与第一带轮驱动连接，第一带轮通过第一同步带驱动第二带轮和小腿组件转动。

进一步地，腿部组件还包括第四驱动电机，小腿组件包括：小腿壳体，小腿壳体的一端与大腿组件可转动连接；行走轮，可转动地设置在小腿壳体的另一端，第四驱动电机与行走轮驱动连接。

进一步地，大腿组件包括大腿壳体，大腿壳体具有容纳腔，腿部组件还包括第二传动组件，第二传动组件包括：第三带轮，第三带轮设置在容纳腔内，第三带轮位于大腿壳体的靠近胯部组件的一端；第四带轮，第四带轮可转动地设置在大腿壳体上，第四带轮位于大腿壳体的远离胯部组件的一端；第五带轮，第五带轮设置在小腿壳体的远离大腿组件的一端，第五带轮与行走轮固定连接；第二同步带，第二同步带套设在第三带轮和第四带轮上；第三同步带，第三同步带套设在第四带轮和第五带轮上。

进一步地，第四驱动电机与第三带轮驱动连接。