[发明专利]机器人行走机构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构包括：

胯部组件（10），所述胯部组件（10）包括十字轴（11），所述十字轴（11）具有相互垂直的第一连接轴（111）和第二连接轴（112），所述第一连接轴（111）上的两端连接有第一锥齿轮（12）和第二锥齿轮（13），所述第二连接轴（112）上的一端连接有第三锥齿轮（14），所述第三锥齿轮（14）分别与所述第一锥齿轮（12）与所述第二锥齿轮（13）相啮合，所述第一锥齿轮（12）和所述第二锥齿轮（13）绕相同方向转动时所述第三锥齿轮（14）绕所述第一连接轴（111）转动，所述第一锥齿轮（12）和所述第二锥齿轮（13）绕相反方向转动时所述第三锥齿轮（14）绕所述第二连接轴（112）转动；

腿部组件（20），所述腿部组件（20）与所述第三锥齿轮（14）固定连接。

2.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构还包括第一驱动电机（15）和第二驱动电机（16），所述第一驱动电机（15）的输出轴与所述第一锥齿轮（12）驱动连接，所述第二驱动电机（16）的输出轴与所述第二锥齿轮（13）驱动连接。

3.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述腿部组件（20）包括大腿组件（21）和小腿组件（22），所述大腿组件（21）的一端与所述第三锥齿轮（14）固定连接，所述大腿组件（21）的另一端与所述小腿组件（22）转动连接。

4.根据权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于，所述腿部组件（20）还包括：

第三驱动电机（23），设置在所述大腿组件（21）上；

第一传动组件，所述第三驱动电机（23）的驱动端与所述第一传动组件的一端驱动连接，所述第一传动组件的另一端与所述小腿组件（22）连接，所述第三驱动电机（23）通过所述第一传动组件以驱动所述小腿组件（22）相对所述大腿组件（21）转动。

5.根据权利要求4所述的机器人行走机构，其特征在于，所述大腿组件（21）包括大腿壳体（211），所述大腿壳体（211）具有容纳腔，所述第一传动组件包括：

第一带轮和第二带轮（241），所述第一带轮可转动地设置在所述容纳腔内，且所述第一带轮位于所述大腿壳体（211）的靠近所述胯部组件（10）的一端，所述第二带轮（241）可转动地设置在所述大腿壳体（211）上，所述第二带轮（241）位于所述大腿壳体（211）的远离所述胯部组件（10）的一端，所述小腿组件（22）与所述第二带轮（241）固定连接；

第一同步带（242），设置在所述第一带轮和所述第二带轮（241）上，所述第三驱动电机（23）与所述第一带轮驱动连接，所述第一带轮通过所述第一同步带（242）驱动所述第二带轮（241）和所述小腿组件（22）转动。

6.根据权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于，所述腿部组件（20）还包括第四驱动电机（25），所述小腿组件（22）包括：

小腿壳体（221），所述小腿壳体（221）的一端与所述大腿组件（21）可转动连接；

行走轮（222），可转动地设置在所述小腿壳体（221）的另一端，所述第四驱动电机（25）与所述行走轮（222）驱动连接。