[发明专利]一种货物装卸系统、方法以及装卸运输车

权利要求书

1.一种货物装卸系统，其特征在于，包括：

装卸运输车，用于驶入和驶出货物运输设备的内部以进行货物装卸，所述装卸运输车设置有货物堆存位和可转动的机械手；

货物转移车，用于在所述货物运输设备外部行驶，以对接所述装卸运输车。

2.如权利要求1所述的货物装卸系统，其特征在于：所述机械手的操作端设置有用于抓取箱式货物的第一夹具和/或用于抓取袋式货物的第二夹具。

3.如权利要求1所述的货物装卸系统，其特征在于：所述机械手的旋转角度为0～360°；所述机械手的旋转半径小于所述货物运输设备的最小尺寸；所述机械手为六自由度机械手。

4.如权利要求1-3中任一项所述的货物装卸系统，其特征在于：所述装卸运输车还包括底盘组成，所述底盘组成上设置有行驶组件；所述机械手与所述底盘组成转动连接。

5.如权利要求4所述的货物装卸系统，其特征在于：所述装卸运输车还包括堆存装置组成，所述堆存装置组成和所述机械手并排设置于所述底盘组成上；所述货物堆存位包括托盘和用于放置托盘的支架，所述支架连接于所述底盘组成，所述托盘构成所述货物堆存位。

6.如权利要求5所述的货物装卸系统，其特征在于：所述托盘设置有两个以上，各所述托盘从上至下依次设置于所述支架上；

所述堆存装置组成还包括用于转换托盘的转换机构，所述转换机构设置于所述底盘组成和/或所述支架上。

7.如权利要求6所述的货物装卸系统，其特征在于：所述支架为立方体支架；所述支架的其中一个侧面靠近所述机械手；所述支架的剩余三个侧面中，至少一个所述侧面上设置有用于装入托盘的安装口。

8.如权利要求4所述的货物装卸系统，其特征在于：所述装卸运输车还包括自动导航装置和视觉识别装置；所述自动导航装置与所述视觉识别装置、所述行驶组件和所述机械手均电连接；所述视觉识别装置安装于所述机械手上。

9.一种适用于权利要求1-8中任一项所述货物装卸系统的货物装卸方法，其特征在于：包括货物卸载方法和货物装载方法；其中：

所述货物卸载方法，具体包括：

控制所述装卸运输车卸载所述货物运输设备车门处的货物，所述机械手将车门处的货物转移至所述货物堆存位；控制所述装卸运输车驶入所述货物运输设备，所述机械手将车内货物转移至所述货物堆存位；当所述货物堆存位上的货物堆存高度超过预设值时，控制所述货物转移车将所述货物堆存位堆存的货物进行转移；

所述货物装载方法，具体包括：

控制所述装卸运输车载货物驶入所述货物运输设备，所述机械手将所述货物堆存位堆存的货物转移至所述货物运输设备内部；当所述货物运输设备内部的空间小于所述装卸运输车的作业空间时，控制所述装卸运输车驶出所述货物运输设备，所述机械手将所述货物堆存位堆存的货物转移至车门处。

10.如权利要求9所述的货物装卸方法，其特征在于：所述机械手将车门处的货物转移至所述货物堆存位，具体包括：

在所述机械手的作业范围内，所述机械手抓取车门处的货物，随后旋转0～180°，将货物放置在所述货物堆存位上。

11.如权利要求10所述的货物装卸方法，其特征在于：所述控制所述装卸运输车驶入所述货物运输设备，所述机械手将车内货物转移至所述货物堆存位，具体包括：

在车门处的位于所述机械手的作业范围内的整列货物卸载完成后，控制所述装卸运输车驶入所述货物运输设备，所述装卸运输车在所述货物运输设备内平移推进和/或转向，所述机械手旋转0～180°，将车内货物转移至所述货物堆存位。