[发明专利]一种基于ROS的仿真方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种基于ROS的仿真方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的待仿真数据、仿真架构信息，以及所述仿真架构信息中各模块的消息发送频率；

基于所述仿真架构信息中各模块的消息发送频率以独立发送消息命令的形式确定所述各模块的仿真推进虚拟时钟；

所述确定所述各模块的仿真推进虚拟时钟包含以下步骤：

S102a：确定各模块消息的初始状态；

S102b：根据所有模块的消息发送频率确定最小仿真时间单位；

S102c：根据所述确定最小仿真时间单位确定虚拟时钟推进指令及虚拟时钟推进规则；

将所述待仿真数据输入仿真系统中，并基于所述仿真推进虚拟时钟以及对应的虚拟时钟推进阈值对所述待仿真数据进行仿真，得出仿真结果；

将至少两次所述仿真结果进行对比，确定分析结果。

2.如权利要求1所述的基于ROS的仿真方法，其特征在于，所述最小仿真时间单位为各模块的消息频率在每个子阶段最大公因数。

3.如权利要求1所述的基于ROS的仿真方法，其特征在于，所述待仿真数据包括车辆的位置信息、速度信息。

4.如权利要求1所述的基于ROS的仿真方法，其特征在于，所述目标对象的仿真架构信息包括中定位、感知、跟踪、预测、规划、控制模块的架构信息以及各模块之间的耦合关系。

5.如权利要求1所述的基于ROS的仿真方法，其特征在于，所述各模块的消息发送频率，存储于相应的模块数据包。

6.如权利要求1所述的基于ROS的仿真方法，其特征在于，所述仿真结果进行对比是通过对同一时间戳的距离偏差求平方和的方式进行对比。

7.一种基于ROS的仿真装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标对象的待仿真数据、仿真架构信息，以及所述仿真架构信息中各模块的消息发送频率；

确定模块，用于基于所述仿真架构信息中各模块的消息发送频率以独立发送消息命令的形式确定所述各模块的仿真推进虚拟时钟；

所述确定模块包括：

第一确定单元，用于确定各模块消息的初始状态；

第二确定单元，用于根据所有模块的消息发送频率确定最小仿真时间单位；

第三确定单元，用于根据所述确定最小仿真时间单位确定虚拟时钟推进指令及虚拟时钟推进规则；

仿真计算模块，用于将所述待仿真数据输入仿真系统中，并基于所述仿真推进虚拟时钟以及对应的虚拟时钟推进阈值对所述待仿真数据进行仿真，得出仿真结果；

分析模块，用于将至少两次所述仿真结果进行对比，确定分析结果。

8.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，包括所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以执行权利要求1-6中任一项所述的基于ROS的仿真方法。