[发明专利]一种行走挂轨导向机构及其机器人

说明书

本申请涉及轨道机器人技术领域，特别是涉及一种行走挂轨导向机构，包括导向机构主体，所述主体设置有导向机构底座，底座两侧分别设置有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设置有与导轨侧部的导向槽接触配合的轮组以及与导向槽内的齿条啮合的行走齿轮，所述轮组包括行走轮组、导向轮组、辅助轮组和限位轮。本申请实施例有效解决了挂轨机器人运行过程中，行走不平稳和定位精确度不高的技术问题。

技术领域

本申请涉及轨道机器人技术领域，特别是涉及一种行走挂轨导向机构。

背景技术

挂轨机器人在轨道上运行时，对机器人的行走的平稳度以及定位精度有很高要求，现有的导向机构在运行过程中不够平稳。

发明内容

本申请实施例提供了行走挂轨导向机构及其机器人，以至少解决相关技术中挂轨机器人运行过程中不够平稳以及定位精度不高的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种行走挂轨导向机构，包括导向机构主体，所述主体设置有导向机构底座，底座两侧分别设置有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设置有与导轨侧部的导向槽接触配合的轮组以及与导向槽内的齿条啮合的行走齿轮，所述轮组包括行走轮组、导向轮组、辅助轮组和限位轮。

在其中一些实施例中，所述限位轮与行走齿轮同轴设置，并且与导轨滚动接触，约束行走齿轮与导轨上齿条啮合时的相对位置。

在其中一些实施例中，所述限位轮直径大于所述行走齿轮的齿根圆直径，小于所述行走齿轮的齿顶圆直径。

在其中一些实施例中，所述行走轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽下部接触配合；所述辅助轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽上部接触配合；所述导向轮组轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合；所述行走齿轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽内的齿条啮合；所述限位轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合。

在其中一些实施例中，所述导向机构底座上沿与导轨垂直方向设置有滑轨，悬挂部分别设置在滑轨两端。

在其中一些实施例中，设置在滑轨两端的悬挂部通过弹性连接件连接。

在其中一些实施例中，所述导向机构底座上设置有导向轴，所述悬挂部分别套接在导向轴上，使悬挂部可相对底座发生偏转。

在其中一些实施例中，所述行走轮组、导向轮组和辅助轮组分别对称的设立在悬挂部上。

在其中一些实施例中，所述悬挂部设计为一体式或分体式，所述导向机构主体上设置有一组或多组悬挂部。

本实施例还提供了一种带有行走挂轨导向机构的机器人，包括机器人主体和行走挂轨导向机构，所述行走挂轨导向机构设置有导向机构底座，底座两侧分别设置有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设置有与导轨侧部的导向槽接触配合的轮组以及与导向槽内的齿条啮合的行走齿轮，所述轮组包括行走轮组、导向轮组、辅助轮组和限位轮。

根据上述内容，本实施例相比现有技术的有益效果是：对现有技术进行改进，设置有多组对称排布的行走轮组、导向轮组、辅助轮组，使挂轨机器人运行的更加平稳，同时设置有行走齿轮用以提供驱动力，对挂轨机器人定位精度的控制更高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例行走模块结构示意图；

图2是本申请实施例驱动机构结构示意图；

图3是本申请实施例驱动机构局部拆解示意图；

图4是本申请实施例导向机构结构示意图；