[发明专利]一种行走挂轨导向机构及其机器人

权利要求书

1.一种行走挂轨导向机构，其特征在于：包括导向机构主体，所述主体设置有导向机构底座，底座两侧分别设置有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设置有与导轨侧部的导向槽接触配合的轮组以及与导向槽内的齿条啮合的行走齿轮，所述轮组包括行走轮组、导向轮组、辅助轮组和限位轮。

2.根据权利要求1所述的行走挂轨导向机构，其特征在于：所述限位轮与行走齿轮同轴设置，并且与导轨滚动接触，约束行走齿轮与导轨上齿条啮合时的相对位置。

3.根据权利要求2所述的行走挂轨导向机构，其特征在于：所述限位轮直径大于所述行走齿轮的齿根圆直径，小于所述行走齿轮的齿顶圆直径。

4.根据权利要求1所述的行走挂轨导向机构，其特征在于：所述行走轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽下部接触配合；所述辅助轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽上部接触配合；所述导向轮组轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合；所述行走齿轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽内的齿条啮合；所述限位轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合。

5.根据权利要求1所述的行走挂轨导向机构，其特征在于：所述导向机构底座上沿与导轨垂直方向设置有滑轨，悬挂部分别设置在滑轨两端。

6.根据权利要求5所述的行走挂轨导向机构，其特征在于：设置在滑轨两端的悬挂部通过弹性连接件连接。

7.根据权利要求1所述的行走挂轨导向机构，其特征在于：所述导向机构底座上设置有导向轴，所述悬挂部分别套接在导向轴上，使悬挂部可相对底座发生偏转。

8.根据权利要求1所述的行走挂轨导向机构，其特征在于：所述行走轮组、导向轮组和辅助轮组分别对称的设立在悬挂部上。

9.根据权利要求1所述的行走挂轨导向机构，其特征在于：所述悬挂部设计为一体式或分体式，所述导向机构主体上设置有一组或多组悬挂部。

10.一种带有行走挂轨导向机构的机器人，包括机器人主体和行走挂轨导向机构，其特征在于：所述行走挂轨导向机构设置有导向机构底座，底座两侧分别设置有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设置有与导轨侧部的导向槽接触配合的轮组以及与导向槽内的齿条啮合的行走齿轮，所述轮组包括行走轮组、导向轮组、辅助轮组和限位轮。