[发明专利]一种挂轨机器人

说明书

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种挂轨机器人，包括机器人本体，本体设置有行走模块、底座和升降模块，行走模块设置在底座上包括驱动机构和导向机构；驱动机构包括行走齿轮、电刷头和限位轮，电刷头连接有驱动电机，驱动电机与行走齿轮传动连接；导向机构包括行走轮组、活动导向轮组和辅助轮组，活动导向轮组和辅助轮组与导向槽浮动接触；升降模块包括伸缩推杆和伸缩驱动部，伸缩推杆包括丝杆和至少两节伸缩臂节，伸缩驱动部包括传动电机和传动齿轮，丝杆通过传动齿轮与传动电机连接，伸缩臂节套接在丝杆外侧与丝杆传动连接。本申请实施例有效解决了现有挂轨机器人运行过程中驱动定位精度不高、运行不平稳和内部弹簧线打结的问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种挂轨机器人。

背景技术

挂轨机器人在轨道上运行时，对机器人的行走的平稳度以及定位精度有很高要求，传统的挂轨机器人在行进过程中不够稳固，而且在控制驱动定位上精度较低，并且在挂轨机器人的伸缩机构运行时，内部的弹簧线往往容易打结，影响机器人正常工作。

发明内容

本申请实施例提供了一种挂轨机器人，以至少解决传统挂轨机器人行进过程不够平稳、驱动定位精度不高和防止弹簧线打结的技术问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种挂轨机器人，包括机器人本体，所述本体上设置有行走模块，行走模块下端通过底座连接有升降模块，所述底座两侧设置有悬挂部，悬挂部与底座组成可容置导轨与行走模块的悬挂区域，所述行走模块包括与导轨侧部的导向槽接触配合的驱动机构和导向机构，所述驱动机构和导向机构设置在底座两侧的悬挂部上；所述驱动机构包括与设置在导向槽内的齿条啮合的行走齿轮、与设置在导向槽内的滑触线浮动接触的电刷头和对行走齿轮和电刷头限位的限位轮，所述电刷头电性连接有驱动电机，驱动电机与行走齿轮传动连接；所述导向机构包括设置在悬挂部两侧与导向槽接触配合的行走轮组、活动导向轮组和辅助轮组，所述活动导向轮组和辅助轮组通过设置有弹性机构可与导向槽浮动接触；所述升降模块包括伸缩推杆本体和伸缩驱动部，所述伸缩推杆本体包括丝杆和至少两节伸缩臂节组，伸缩驱动部包括传动电机和传动齿轮，丝杆通过传动齿轮与传动电机传动连接，伸缩臂节组套接在丝杆外侧，与丝杆传动连接。

在其中一些实施例中，所述限位轮包括第一限位轮和第二限位轮，所述第一限位轮与电刷头设置在同侧，并与导向槽滚动接触，所述第一限位轮轴向与电刷头伸出方向垂直，限制电刷头和滑触线的接触距离。

在其中一些实施例中，所述第二限位轮与行走齿轮同轴设置并与导向槽滚动接触，所述第二限位轮直径大于行走齿轮的齿根圆直径，小于行走齿轮的齿顶圆直径。

在其中一些实施例中，所述驱动机构设置有一根或多根电刷头，每根电刷头底部独立设置有弹性机构。

在其中一些实施例中，所述导向轮组和辅助轮组设置有安装件，所述悬挂部设置有安装孔用以插入安装件，所述安装件设置有一盲孔，开口方向为插入安装口的方向，所述盲孔内设置有弹性机构。

在其中一些实施例中，所述安装件侧面设置有限位凸块，导向轮或辅助轮设置在限位凸块上，所述安装孔设置有与限位凸块配合的第二限位凹槽，所述安装件其余侧面设置有一个或多个第一限位凹槽，所述安装孔周围相应的设置有限位螺丝与第一限位凹槽配合。

在其中一些实施例中，所述行走轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽下部接触配合；所述辅助轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽上部接触配合；所述活动导向轮组轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合；所述行走齿轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽内的齿条啮合；所述限位轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合。

在其中一些实施例中，所述丝杆为中空结构，内部设置有弹簧线，所述丝杆和弹簧线之间套设有保护套管。

在其中一些实施例中，所述保护套管下端固定连接有限位端，所述限位端与伸缩臂节最末节固定连接。