[发明专利]一种挂轨机器人

权利要求书

1.一种挂轨机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述本体上设置有行走模块，行走模块下端通过底座连接有升降模块，所述底座两侧设置有悬挂部，悬挂部与底座组成可容置导轨与行走模块的悬挂区域，所述行走模块包括与导轨侧部的导向槽接触配合的驱动机构和导向机构，所述驱动机构和导向机构设置在底座两侧的悬挂部上；

所述驱动机构包括与设置在导向槽内的齿条啮合的行走齿轮、与设置在导向槽内的滑触线浮动接触的电刷头和对行走齿轮和电刷头限位的限位轮，所述电刷头电性连接有驱动电机，驱动电机与行走齿轮传动连接；

所述导向机构包括设置在悬挂部两侧与导向槽接触配合的行走轮组、活动导向轮组和辅助轮组，所述活动导向轮组和辅助轮组通过设置有弹性机构可与导向槽浮动接触；

所述升降模块包括伸缩推杆本体和伸缩驱动部，所述伸缩推杆本体包括丝杆和至少两节伸缩臂节组，伸缩驱动部包括传动电机和传动齿轮，丝杆通过传动齿轮与传动电机传动连接，伸缩臂节组套接在丝杆外侧，与丝杆传动连接。

2.根据权利要求1所述的挂轨机器人，其特征在于：所述限位轮包括第一限位轮和第二限位轮，所述第一限位轮与电刷头设置在同侧，并与导向槽滚动接触，所述第一限位轮轴向与电刷头伸出方向垂直，限制电刷头和滑触线的接触距离。

3.根据权利要求2所述的挂轨机器人，其特征在于：所述第二限位轮与行走齿轮同轴设置并与导向槽滚动接触，所述第二限位轮直径大于行走齿轮的齿根圆直径，小于行走齿轮的齿顶圆直径。

4.根据权利要求1所述的挂轨机器人，其特征在于：所述驱动机构设置有一根或多根电刷头，每根电刷头底部独立设置有弹性机构。

5.根据权利要求1所述的挂轨机器人，其特征在于：所述导向轮组和辅助轮组设置有安装件，所述悬挂部设置有安装孔用以插入安装件，所述安装件设置有一盲孔，开口方向为插入安装口的方向，所述盲孔内设置有弹性机构。

6.根据权利要求5所述的挂轨机器人，其特征在于：所述安装件侧面设置有限位凸块，导向轮或辅助轮设置在限位凸块上，所述安装孔设置有与限位凸块配合的第二限位凹槽，所述安装件其余侧面设置有一个或多个第一限位凹槽，所述安装孔周围相应的设置有限位螺丝与第一限位凹槽配合。

7.根据权利要求1所述的挂轨机器人，其特征在于：所述行走轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽下部接触配合；所述辅助轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽上部接触配合；所述活动导向轮组轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合；所述行走齿轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽内的齿条啮合；所述限位轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合。

8.根据权利要求1所述的挂轨机器人，其特征在于：所述丝杆为中空结构，内部设置有弹簧线，所述丝杆和弹簧线之间套设有保护套管。

9.根据权利要求8所述的挂轨机器人，其特征在于：所述保护套管下端固定连接有限位端，所述限位端与伸缩臂节最末节固定连接。

10.根据权利要求9所述的挂轨机器人，其特征在于：所述限位端设置有用于通过弹簧线的限位端口，所述限位端口直径大于弹簧线的线径，小于弹簧线的外径。