[发明专利]轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法

权利要求书

1.轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于：无人车装车完成后，将其固定在转鼓试验台上进行测试，测试流程为：

步骤一：低压上、下电功能测试；

步骤二：整车总线功能测试；

步骤三：高压上、下电功能测试；

步骤四：底盘控制使能功能测试；

步骤五：近程遥控行驶功能测试；

步骤六：自动驻车功能测试；

步骤七：紧急停车功能测试；

步骤八：驱动装置散热控制功能测试；

步骤九：混合动力控制功能测试；

步骤十：灯光、喇叭控制功能测试；

步骤十一：车姿系统控制功能测试；

步骤十二：整车驱动控制功能测试；

步骤十三：无人车最大行驶速度测试；

步骤十四：无人车最大续驶里程测试。

2.根据权利要求1所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，所述步骤十二中，整车驱动控制功能测试流程为：

1201：整车散热功能测试；

1202：电动轮转速/转矩响应测试；

1203：整车速度闭环控制调试与测试；

1204：驱动防滑测试；

1205：整车转向功能测试。

3.根据权利要求2所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，所述整车散热功能测试方法为：

近程遥控锁定，车辆进入近程遥控模式后，设定车辆限速值，设定电机转速模式，设定转鼓试验台道路阻力模式；正常加载，使用近程遥控器挂前进挡，推近程遥控器油门摇杆到最大，观察底盘管控界面车速是否为设定的车辆限速值，在确认无人车水泵和散热风扇都正常工作后，保持车辆前进行驶设定时间，同时观察车辆底盘各分系统控制器温度上升情况并进行记录；若出现接近控制器所能承受的最高温度，停止试验，查找整车散热系统布置结构图中对应节点。

4.根据权利要求2所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，所述电动轮转速/转矩响应测试方法为：

运行整车驱动控制模块，给每个电动轮发送不同的转速/转矩命令，记录测试参数，由此分析电动轮转速/转矩响应品质，所述测试参数包括：电动轮转速/转矩闭环响应上升时间、调节时间、最大超调量、稳态误差。

5.根据权利要求2所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，所述整车速度闭环控制调试与测试方法为：

运行整车驱动控制模块，设定电机转矩模式，设定转鼓试验台道路阻力模式，正常加载；

给整车发送不同的车速命令，首先设定PID控制器比例参数，按给定偏差计算初始值，然后通过从中间到两侧的调整参数的方法逐步调节比例参数，直到所计算的车速跟踪阶跃响应响应速度大于设定速度值、超调量小于设定值、调节时间小于设定值；

然后从0开始根据设定的PID控制器比例参数对应的稳态误差值估算出的积分参数进行调试，然后通过从中间到两侧的调整参数的方法逐步调节比例参数，直到所计算的车速跟踪阶跃响应响应速度大于设定速度值、超调量小于设定值、调节时间小于设定值；

然后从0开始逐步增加微分参数的值，调节车速跟踪曲线到设定指标；

计算通过轮速与车速关系通过轮速估计实时车速，记录测试参数并分析车速响应品质，所述测试参数包括：车速闭环响应上升时间、调节时间、最大超调量、稳态误差。

6.根据权利要求2所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，所述驱动防滑测试方法为：

运行整车驱动控制模块，设定电机转矩模式，给整车发送不同的车速命令，设定转鼓试验台道路阻力模式，通过取消每个轮鼓的扭矩加载，观察对应车轮轮速与其它车轮轮速的差值；然后同时取消两个轮鼓的扭矩加载，观察对应车轮轮速与其它车轮轮速的差值。