[发明专利]用于多核MCU的嵌入式软件同步升级方法及装置

说明书

本申请提供了一种用于多核MCU的嵌入式软件同步升级方法及装置，用于多核MCU的嵌入式软件同步升级方法包括以下步骤：将多个MCU芯片的嵌入式软件合并为一个总嵌入式软件；对总嵌入式软件进行烧录，并在烧录过程中对各MCU芯片的嵌入式软件同时进行升级。本申请能够确保各MCU的嵌入式软件一次性升级成功和匹配，从而提高嵌入式软件升级的效率，同时能够避免采用现有技术对多个MCU的嵌入式软件升级后可能存在的版本不匹配的问题将升级后的MCU嵌入式软件更新至对应的MCU芯片中。

技术领域

本申请属于软件技术领域，具体涉及一种用于多核MCU的嵌入式软件同步升级方法及装置。

背景技术

随着协作机器人行业的不断发展，人们对机械臂中驱动器的性能要求越来越高，单一的MCU芯片已经无法满足驱动器的性能要求，因此，驱动器中会集成多个MCU芯片。

当发现驱动器中的MCU软件存在问题时，现有的方法通常都是利用常规的下载器对多个MCU软件同时进行版本升级，以实现多个MCU软件匹配。这种方法在进行MCU软件升级时，很容易漏掉某一个MCU软件，或是造成多个不匹配的MCU软件被升级，而且往往需要拆卸、安装机械臂，这样大大增加了MCU软件升级的难度，增加了人工成本。同时由于软件不匹配也会导致驱动器的异常，降低驱动器的性能，且有可能导致机械臂飞车的现象，造成不必要的损失。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种用于多核MCU的嵌入式软件同步升级方法及装置。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种用于多核MCU的嵌入式软件同步升级方法，其包括以下步骤：

将多个MCU芯片的嵌入式软件合并为一个总嵌入式软件；

对总嵌入式软件进行烧录，并在烧录过程中对各MCU芯片的嵌入式软件同时进行升级；

将升级后的MCU嵌入式软件更新至对应的MCU芯片中。

上述用于多核MCU的嵌入式软件同步升级方法中，所述将多个MCU芯片的嵌入式软件合并为一个总嵌入式软件的具体过程为：

为每一个MCU芯片的嵌入式软件对应生成一份分文件；

为每一份分文件添加一组信息头并进行字节对齐；

将添加信息头后的各分文件整合为一份总文件，得到总嵌入式软件。

进一步地，所述信息头采用CRC码。

进一步地，所述多个MCU芯片为单芯片双核MCU的第一内核和第二内核以及单核芯片时，所述将多个MCU芯片的嵌入式软件合并为一个总嵌入式软件的具体过程为：

将第一内核的MCU1.hex文件、第二内核的MCU2.hex文件、单核芯片的MCU3.hex文件以及驱动器的Software.hex文件设置在预设的路径下；

利用MCU1.python工具对MCU1.hex文件进行加密、对齐处理，生成file1.hex文件；

将第一内核的软件版本号、单核芯片的软件版本号及驱动器正式软件版本号均写入Software.hex文件中；

利用MCU2.python工具读取Software.hex文件中的信息，修改MCU2.hex文件中第一内核的软件版本号、单核芯片的软件版本号及驱动器正式软件版本号，并对修改后的MCU2.hex文件进行加密、对齐处理，生成file2.hex文件；

利用MCU3.python工具对MCU3.hex文件进行加密、对齐处理，生成file3.hex文件；