[发明专利]杆塔巡检系统、杆塔巡检方法、控制装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种杆塔巡检系统、杆塔巡检方法、控制装置和存储介质。所述杆塔巡检系统包括：飞行装置；采集装置，所述采集装置设置于所述飞行装置上，用于采集所述杆塔图像；控制装置，设置于所述飞行装置上，与所述采集装置连接，用于获取杆塔图像，还用于根据所述杆塔图像以及杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常状态信息，还用于发送所述异常状态信息。终端设备，与所述控制装置连接，用于接收所述控制装置发送的异常状态信息。该杆塔巡检系统在杆塔图像的采集端确定杆塔的异常状态信息，无需将采集的图片发送至远程服务器进行判断，从而提高了检测的效率。

技术领域

本申请涉及杆塔检测技术领域，特别是涉及一种杆塔巡检系统、杆塔巡检方法、控制装置和存储介质。

背景技术

随着电网的不断发展与建设，针对电力设施的巡视工作量也不断增加，尤其是在一些偏远地区，更增大了巡检难度，与此同时电网管理单位也不断升级管理方式。

目前采用固定摄像机在线检测系统进行杆塔巡检，固定摄像机在线检测系统由安装在杆塔上的摄像机采集视频或图像，再将其传送到远程服务器，由服务器对目标进行检测和识别异常。但是将图片传送给远程服务器受网络信号影响较大，特别是当传送的图像为高清图像时，在偏远地区信号断断续续，实时传输数据十分困难，因此采用固定摄像机在线检测系统进行杆塔巡检的检测效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种检测效率高的杆塔巡检系统、杆塔巡检方法、控制装置和存储介质。

第一方面，提供了一种杆塔巡检系统，包括：飞行装置；采集装置，所述采集装置设置于所述飞行装置上，用于采集所述杆塔图像；控制装置，设置于所述飞行装置上，与所述采集装置连接，用于获取杆塔图像，还用于根据所述杆塔图像以及杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常状态信息，还用于发送所述异常状态信息。终端设备，与所述控制装置连接，用于接收所述控制装置发送的异常状态信息。

在其中一个实施例中，还包括调节装置，用于调节所述采集装置的采集角度。

第二方面，提供了一种杆塔巡检方法，包括：获取杆塔图像；根据所述杆塔图像以及杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常状态信息；将所述异常状态信息发送至终端设备。

在其中一个实施例中，所述根据所述杆塔图像以及杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常状态信息的步骤包括：根据所述杆塔图像以及第一杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常位置；根据所述杆塔的异常位置，控制采集装置获取杆塔的异常位置的细节图像；其中，所述采集装置用于采集所述杆塔的图像；根据所述细节图像以及第二杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常状态信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述杆塔的异常位置，控制采集装置获取杆塔的异常位置的细节图像的步骤包括：计算所述杆塔的异常位置与所述杆塔图像的像素偏差；根据所述像素偏差计算所述采集装置所需调整的目标角度；根据所述目标角度控制所述采集装置，并控制所述采集装置对焦所述杆塔的异常位置，采集杆塔的异常位置的细节图像。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：控制飞行装置按照预设的巡检路线飞行；其中，所述飞行装置设置有所述采集装置；在飞行装置飞行到检测点的情况下，控制所述采集装置采集所述杆塔图像。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：若根据所述杆塔图像以及第一杆塔异常模型，确定所述杆塔无异常位置，则控制所述飞行装置按照所述预设的巡检路线飞向下一检测点。

在其中一个实施例中，所述第一杆塔异常模型为YOLOv4模型，和/或所述第二杆塔异常模型为YOLOv4模型。

第三方面，提供了一种杆塔巡检装置，包括：获取模块，用于获取杆塔图像；确定模块，用于根据所述杆塔图像以及杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常状态信息；发送模块，用于将所述异常状态信息发送至终端设备。