[发明专利]杆塔巡检系统、杆塔巡检方法、控制装置和存储介质

权利要求书

1.一种杆塔巡检系统，其特征在于，包括：

飞行装置；

采集装置，所述采集装置设置于所述飞行装置上，用于采集所述杆塔图像；

控制装置，设置于所述飞行装置上，与所述采集装置连接，用于获取杆塔图像，还用于根据所述杆塔图像以及杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常状态信息，还用于发送所述异常状态信息；

终端设备，与所述控制装置连接，用于接收所述控制装置发送的异常状态信息。

2.根据权利要求1所述的杆塔巡检系统，其特征在于，还包括调节装置，用于调节所述采集装置的采集角度。

3.一种杆塔巡检方法，其特征在于，包括：

获取杆塔图像；

根据所述杆塔图像以及杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常状态信息；

将所述异常状态信息发送至终端设备。

4.根据权利要求3所述的杆塔巡检方法，其特征在于，所述根据所述杆塔图像以及杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常状态信息的步骤包括：

根据所述杆塔图像以及第一杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常位置；

根据所述杆塔的异常位置，控制采集装置获取杆塔的异常位置的细节图像；其中，所述采集装置用于采集所述杆塔的图像；

根据所述细节图像以及第二杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常状态信息。

5.根据权利要求4所述的杆塔巡检方法，其特征在于，所述根据所述杆塔的异常位置，控制采集装置获取杆塔的异常位置的细节图像的步骤包括：

计算所述杆塔的异常位置与所述杆塔图像的像素偏差；

根据所述像素偏差计算所述采集装置所需调整的目标角度；

根据所述目标角度控制所述采集装置，并控制所述采集装置对焦所述杆塔的异常位置，采集杆塔的异常位置的细节图像。

6.根据权利要求4所述的杆塔巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制飞行装置按照预设的巡检路线飞行；其中，所述飞行装置设置有所述采集装置；

在飞行装置飞行到检测点的情况下，控制所述采集装置采集所述杆塔图像。

7.根据权利要求6所述的杆塔巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据所述杆塔图像以及第一杆塔异常模型，确定所述杆塔无异常位置，则控制所述飞行装置按照所述预设的巡检路线飞向下一检测点。

8.根据权利要求4至7任一项所述的杆塔巡检方法，其特征在于，所述第一杆塔异常模型为YOLOv4模型，和/或所述第二杆塔异常模型为YOLOv4模型。

9.一种杆塔巡检装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取杆塔图像；

确定模块，用于根据所述杆塔图像以及杆塔异常模型，确定所述杆塔的异常状态信息；

发送模块，用于将所述异常状态信息发送至终端设备。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求3至8中任一项所述的杆塔巡检方法的步骤。