[发明专利]一种室内机器人门槛区域识别方法及室内机器人

说明书

本发明涉及一种室内机器人门槛区域识别方法及室内机器人。该方法包括下述步骤：S101、机器人按照预设行进方式在室内区域行进，行进过程中同步获取并保存分区所需地图信息和倾斜角度，分区所需地图信息用于室内区域分区；S102、根据分区所需地图信息对室内区域进行分区并获取分区缺口；S103、判断分区缺口对应的倾斜角度是否大于预设倾斜角度；S104、若是，则分区缺口为门槛区域。本发明能够识别出室内门槛区域，为机器人路径规划提供参考，避免机器人出现跨门槛骑行情况。

技术领域

本发明涉及室内机器人领域，更具体地说，涉及一种室内机器人门槛区域识别方法及室内机器人。

背景技术

室内机器人多使用轮式行进方式，轮式行进方式越障能力比较差，而室内有些门槛会高于地面，例如卫生间门槛或厨房门槛，如果将门槛区域与地面区域不加区分，会导致机器人行进至门槛区域时出现在门槛上骑行行走的情况，不利于机器人行走和作业。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种室内机器人门槛区域识别方法及室内机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种室内机器人门槛区域识别方法，包括下述步骤：

S101、机器人按照预设行进方式在室内区域行进，行进过程中同步获取并保存分区所需地图信息和倾斜角度，所述分区所需地图信息用于所述室内区域分区；

S102、根据所述分区所需地图信息对所述室内区域进行分区并获取分区缺口；

S103、判断所述分区缺口对应的倾斜角度是否大于预设倾斜角度；

S104、若是，则所述分区缺口为门槛区域。

进一步，在本发明所述的室内机器人门槛区域识别方法中，所述步骤S101中机器人按照预设行进方式在室内区域行进包括：机器人首次在室内区域行进时按照预设行进方式在室内区域行进。

进一步，在本发明所述的室内机器人门槛区域识别方法中，所述机器人为扫地机器人，所述步骤S101中机器人按照预设行进方式在室内区域行进包括：所述扫地机器人按照预设行进方式在室内区域行进并同步进行清扫作业。

进一步，在本发明所述的室内机器人门槛区域识别方法中，所述扫地机器人按照预设行进方式在室内区域行进并同步进行清扫作业包括：所述扫地机器人首次在室内区域行进时按照预设行进方式在室内区域行进并同步进行清扫作业。

进一步，在本发明所述的室内机器人门槛区域识别方法中，使用所述机器人的惯性传感器获取所述倾斜角度。

进一步，在本发明所述的室内机器人门槛区域识别方法中，所述步骤S103包括：判断所述分区缺口对应的倾斜角度的绝对值是否大于预设倾斜角度。

进一步，在本发明所述的室内机器人门槛区域识别方法中，在所述步骤S104之后还包括：

S105、将分区中所述门槛区域对应的分区边界线向内收缩预设距离。

进一步，在本发明所述的室内机器人门槛区域识别方法中，在所述步骤S105之后还包括：

S106、按照调整后的分区边界线重新规划所述机器人的行进路径。

另外，本发明还提供一种室内机器人门槛区域识别方法，包括下述步骤：

S201、读取机器人的存储器中存储的室内区域的分区缺口；

S202、所述机器人行进至所述分区缺口位置，获取所述分区缺口对应的倾斜角度；

S203、判断所述分区缺口对应的倾斜角度是否大于预设倾斜角度；

S204、若是，则所述分区缺口为门槛区域。