[发明专利]针对自动驾驶车辆的数据处理方法、装置和自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种针对自动驾驶车辆的数据处理方法、装置、设备、介质、产品和自动驾驶车辆，涉及人工智能交通领域，具体为自动驾驶领域。针对自动驾驶车辆的数据处理方法包括：获取针对自动驾驶车辆的传感器数据，传感器数据包括惯性测量数据、激光雷达数据和视觉图像数据；根据惯性测量数据和视觉图像数据，确定针对惯性测量数据的第一约束因子；根据惯性测量数据和激光雷达数据，确定针对激光雷达数据的第二约束因子；根据惯性测量数据、视觉图像数据和激光雷达数据，确定针对视觉图像数据的第三约束因子；基于第一约束因子、第二约束因子和第三约束因子，处理传感器数据，得到用于对自动驾驶车辆进行定位的定位数据。

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种针对自动驾驶车辆的数据处理方法、装置、电子设备、介质、程序产品和自动驾驶车辆。

背景技术

目前针对视觉/LiDAR里程计问题已经有很多解决方案，现有的方法虽然可以满足在线实时应用的需求，但一般需要消耗大量的CPU计算资源。

发明内容

本公开提供了一种针对自动驾驶车辆的数据处理方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品和自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种针对自动驾驶车辆的数据处理方法，包括：获取针对所述自动驾驶车辆的传感器数据，所述传感器数据包括惯性测量数据、激光雷达数据和视觉图像数据；根据所述惯性测量数据和所述视觉图像数据，确定针对所述惯性测量数据的第一约束因子；根据所述惯性测量数据和所述激光雷达数据，确定针对所述激光雷达数据的第二约束因子；根据所述惯性测量数据、所述视觉图像数据和所述激光雷达数据，确定针对所述视觉图像数据的第三约束因子；基于所述第一约束因子、所述第二约束因子和所述第三约束因子，处理所述传感器数据，得到用于对所述自动驾驶车辆进行定位的定位数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种针对自动驾驶车辆的数据处理装置，包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块以及处理模块。获取模块，用于获取针对所述自动驾驶车辆的传感器数据，所述传感器数据包括惯性测量数据、激光雷达数据和视觉图像数据；第一确定模块，用于根据所述惯性测量数据和所述视觉图像数据，确定针对所述惯性测量数据的第一约束因子；第二确定模块，用于根据所述惯性测量数据和所述激光雷达数据，确定针对所述激光雷达数据的第二约束因子；第三确定模块，用于根据所述惯性测量数据、所述视觉图像数据和所述激光雷达数据，确定针对所述视觉图像数据的第三约束因子；处理模块，用于基于所述第一约束因子、所述第二约束因子和所述第三约束因子，处理所述传感器数据，得到用于对所述自动驾驶车辆进行定位的定位数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的针对自动驾驶车辆的数据处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的针对自动驾驶车辆的数据处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的针对自动驾驶车辆的数据处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开一实施例的针对自动驾驶车辆的数据处理方法的流程图；