[发明专利]一种窄通道全向码垛移动机器人

说明书

本发明公开一种窄通道全向码垛移动机器人，包括车身系统、门架系统、电气系统、驱动系统和液压系统，电气系统连接在车身系统的前侧，门架系统连接在车身系统的后侧，驱动系统连接在车身系统的下方，液压系统连接在的车身系统左侧，承载轮安装板的数量为2个，2个承载轮安装板沿车身本体的中轴线为轴对称设置，承载轮安装板包括左支板和右支板，左支板和右支板之间连接有差速模组；驱动系统和差速模组分别与所述电气系统信号连接。本发明的有益之处在于：通过差速模组和驱动系统结合，能够使得舵轮和连接在差速模块上的从动轮同步转动，能够使得窄通道全向码垛移动机器人做全向运动，可在极窄通道穿行，起升门架，让其能够胜任窄通道物料搬运与堆垛工作。

技术领域

本发明涉及物流运输领域，特别涉及一种窄通道全向码垛移动机器人。

背景技术

移动机器人的显著特点是无人驾驶，移动机器人上装备有自动控制系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，是现代化工厂不可或缺的运输设备，但是现有技术中的移动机器人一般占用空间很大，集成度低，无法适应窄通道的使用需求。

发明内容

本发明提供一种窄通道全向码垛移动机器人，能够降低空间占用，适应窄通道下货品的码垛需要，提高环境适应能力。

为解决上述技术问题，本发明提供一种窄通道全向码垛移动机器人，包括车身系统、门架系统、电气系统、驱动系统和液压系统，所述电气系统连接在所述车身系统的前侧，所述门架系统连接在所述车身系统的后侧，所述驱动系统连接在所述车身系统的下方，所述液压系统连接在所述门架系统的侧面；

所述车身系统包括车身本体、激光升降组件上支撑固定板、充电刷版安装板、前封板、承载轮安装板和驱动轮安装板，所述激光升降组件上支撑固定板连接在所述车身本体的上端，所述充电刷版安装板连接在所述车身本体下侧，所述充电刷版安装板垂直于所述车身本体且所述充电刷版安装板向所述车身本体的前方延伸，所述前封板连接在所述车身本体的前侧，所述承载轮安装板连接在所述车身本体的后侧，所述驱动轮安装板连接在所述前封板上，所述驱动安装板的数量为2个且两个所述驱动轮安装板对称连接在所述车身本体上，所述驱动系统连接在驱动安装板上；

所述承载轮安装板的数量为2个，2个所述承载轮安装板沿所述车身本体的中轴线为轴对称设置，所述承载轮安装板包括左支板和右支板，所述左支板和所述右支板之间连接有差速模组；

所述驱动系统和所述差速模组分别与所述电气系统信号连接。

进一步地，所述驱动系统包括转向结构、主驱动结构和舵轮，所述转向结构包括转向电机、第一转向齿轮、第二转向齿轮、转向轴和转向支撑座，所述转向轴可转动的连接在所述转向支撑座上，所述第二转向齿轮的直径大于所述第一转向齿轮的直径，所述第二转向齿轮通过转向轴连接在轮座上，所述第二转向齿轮与所述第一转向齿轮相互啮合，所述第一转向齿轮连接在所述转向电机的驱动轴上，所述主驱动机构连接在所述轮座上，所述舵轮与所述主驱动机构传动连接。

进一步地，所述电气系统包括导航激光组件、激光升降组件、充电刷版、电气控制总成和电池，所述导航激光组件和激光升降组件连接，所述激光升降组件连接在激光升降组件上支撑固定板上，所述充电刷版连接在所述充电刷安装板上，所述电气控制总成连接在所述前封板上，所述电池连接在所述电气控制总成下方，所述主驱动机构和所述差速模组均与所述电气控制总成电连接。

进一步地，所述车身系统还包括防撞激光安装板，所述防撞激光安装板为U形结构，所述防撞激光安装板连接在所述车身本体的侧面，所述防撞激光安装板的正前方连接有1个激光传感器，用于防撞检测，所述驱动轮安装板的数量为2个，2个所述驱动轮安装板沿所述车身本体的中轴线对称设置，每个所述驱动轮安装板上均连接有1个激光传感器，用于避障检测，所述激光传感器与所述电气控制总成电连接。