[发明专利]一种旋翼飞行器的舵机位移处理方法和装置

权利要求书

1.一种旋翼飞行器的舵机位移处理方法，其特征在于，所述方法包括：

从飞控获取目标变距操纵量；所述目标变距操纵量包括目标总距、目标纵向周期变距和目标横向周期变距；

根据所述目标变距操纵量和基于数值仿真数据与试验数据获得的传动关系代理模型，得到与所述目标变距操纵量相应的目标舵机位移，所述目标舵机位移基于将所述目标总距、目标纵向周期变距和目标横向周期变距输入至所述传动关系代理模型，并基于旋翼飞行器的桨叶的桨距与目标舵机位移的运动关系输出得到；所述数值仿真数据包括舵机位移仿真样本数据和变距操纵量仿真数据，所述试验数据包括舵机位移试验样本数据和变距操纵量试验数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于舵机位移仿真样本数据和变距操纵量仿真数据所建立的低置信度代理模型，以及基于舵机位移试验样本数据和变距操纵量试验数据所建立的高置信度代理模型进行组合训练得到传动关系代理模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传动关系代理模型的生成过程如下：

获取用于训练所述传动关系代理模型的训练集和用于验证所述传动关系代理模型的验证集；

根据所述训练集对预设置信度模型进行训练得到传动关系代理模型；

根据所述验证集验证所述传动关系代理模型，以完成对所述传动关系代理模型的训练。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取用于训练所述传动关系代理模型的训练集和用于验证所述传动关系代理模型的验证集，包括：

获取针对舵机位移的数值仿真样本数据以及试验样本数据；

将所述数值仿真样本数据与所述试验样本数据进行划分，得到针对所述传动关系代理模型的训练集以及验证集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取数值仿真样本数据，包括：

获取舵机位移仿真样本数据以及针对所述飞行器的自动倾斜器的三维模型；

采用所述舵机位移仿真样本数据输入至针对自动倾斜器的三维模型进行数值仿真，得到与所输入的仿真样本数据相对应的变距操纵仿真数据。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取试验样本数据，包括：

获取舵机位移试验样本数据，并采用所述舵机位移试验样本数据输入至预设旋翼试验系统的舵机测量得到与所述舵机位移试验样本数据相对应的桨距；

将与所述舵机位移试验样本数据相对应的桨距进行分解得到变距操纵量试验数据。

7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述训练集包括第一数值仿真样本数据和第一试验样本数据；所述根据所述训练集对预设置信度模型进行训练得到传动关系代理模型，包括：

采用所述第一数值仿真样本数据对预设变置信度模型进行训练，得到低置信度代理模型；

采用所述第一试验样本数据对预设变置信度模型进行训练，得到高置信度代理模型；

依据预先设定的权重将所述低置信度代理模型和所述高置信度代理模型进行组合，得到传动关系代理模型。

8.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述验证集包括第二数值仿真样本数据和第二试验样本数据；所述根据所述验证集验证所述传动关系代理模型，包括：

采用所述第二数值仿真样本数据和所述第二试验样本数据对所述传动关系代理模型进行验证；

若所述传动关系代理模型基于所述二数值仿真样本数据和所述第二试验样本数据得到的数据小于预设范围内的误差，则表示所述传动关系代理模型训练完成；

若所述传动关系代理模型基于所述第二数值仿真样本数据和所述第二试验样本数据得到的数据超过预设范围内的误差，则获取补充数据集，并采用所述补充数据集对所述传动关系代理模型再次进行训练与验证，直至再次训练的传动关系代理模型基于所述补充数据即得到的数据小于预设范围内的误差为止。