[发明专利]一种工业机器人用码垛方法

说明书

本发明提供一种工业机器人用码垛方法，涉及工业机器人技术领域，所述工业机器人用码垛方法包括工作人员、移动终端、中央控制模块、检测模块、输送设备、物品、码垛模块、码垛区域、次品区域和监控设备。本发明，通过中央控制模块控制码垛单元，使机械臂移动，并通过夹持爪对物品进行夹持，并在物品夹持后，能够通过压力检测传感器与拉力检测传感器对物品是否损坏进行判断，并通过判断单元将物品信息发送给中央控制模块，以便中央控制模块能够控制机械臂与夹持爪将正常的物品移动至码垛区域进行码垛处理，而将损坏的物品移动至次品区域进行摆放处理，无需工作人员手动进行处理，以便码垛工作能够正常进行，以便达到更好的自动码垛效果。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人用码垛方法。

背景技术

在工业生产的过程中，为了降低工作人员的劳动强度，往往会使用码垛机器人对物品进行码垛处理，现有的码垛机器人在使用过程中，能够对沿着输送带传送过来的物品进行夹取，然后进行码垛处理，而在物品外侧的包装盒在长时间的使用过程中老化时，容易出现在码垛的过程中，机器人的夹持爪将包装盒夹持变形损坏，或是包装盒底部裂开，导致物品掉出的现象，而码垛机器人往往能够沿着预定程序进行码垛处理，在出现这些意外情况时，只能够通过工作人员人工将已经损坏的物品从垛堆上取下，较为麻烦，且需要工作人员进行监视，难以达到较好的自动码垛效果。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人用码垛方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种工业机器人用码垛方法，所述工业机器人用码垛方法包括工作人员、移动终端、中央控制模块、检测模块、输送设备、物品、码垛模块、码垛区域、次品区域和监控设备。

为了能够提示工作人员，本发明的改进有，所述中央控制模块是由主控单元、提示单元和信息接送单元构成。

为了进行码垛处理，本发明的改进有，所述码垛模块是由移动单元、机械臂、夹取控制单元、夹持爪和判断单元构成。

为了判断出损坏物品，本发明的改进有，所述判断单元是由压力检测传感器和拉力检测传感器构成，所述压力检测传感器与拉力检测传感器均安装在夹持爪上，所述压力检测传感器能够检测夹持爪与物品之间的压力，所述拉力检测传感器能够检测夹持爪受到的拉力。

为了控制码垛的进行，本发明的改进有，所述中央控制模块与移动终端、检测模块、码垛模块和监控设备信号相连。

为了监视物品堆放数量，本发明的改进有，所述输送设备能够对物品进行运输，所述监控设备能够对码垛区域、次品区域进行实时监控。

为了能够进行码垛处理，本发明的改进有，所述夹取控制单元能够控制夹持爪进行夹持操作，所述移动单元能够控制夹持爪进行移动操作。

所述工业机器人用码垛方法，包括以下步骤：

S1：需要对物品进行码垛时，工作人员可以通过移动终端对中央控制模块进行控制，然后将输送设备运输物品的位置信息、码垛区域信息、次品区域信息输入主控单元，然后即可使用输送设备对物品进行运输；

S2：在输送设备对物品进行运输的过程中，检测模块能够检测判断物品是否移动至预设位置，在输送设备将物品运输至合适位置后，检测模块能够将信息发送给中央控制模块，然后中央控制模块能够控制码垛单元，使移动单元控制机械臂进行移动，从而使机械臂将夹持爪移动至物品外侧，然后使夹取单元控制夹持爪将物品夹住；

S3：在将物品夹住后，中央控制模块能够控制码垛单元，使移动单元控制机械臂进行移动，使夹取单元控制夹持爪对物品进行放置，从而将物品移动至预设的码垛区域进行码垛处理；