[发明专利]一种堤坝作业水下机器人

权利要求书

1.一种堤坝作业水下机器人，其特征在于：包括结构框架、控制舱、以及与控制舱电连接和通信连接的动力系统、组合导航仪器、漏点检测系统和漏点封堵系统；所述动力系统、控制舱、组合导航仪器、漏点检测系统及漏点封堵系统均安装在结构框架内。

2.根据权利要求1所述的堤坝作业水下机器人，其特征在于：所述动力系统包括水平面推进装置和垂直面推进装置，为所述机器人提供动力以驱动机器人在水下运动，所述水平面推进装置包括至少2个水平推进器，分别设置在结构框架的左侧和后侧，所述垂直面推进装置包括4个垂直推进器，4个垂直推进器分别安装在所述结构框架的上面四个角上。

3.根据权利要求1所述的堤坝作业水下机器人，其特征在于：所述漏点检测系统包括流速仪、双目视觉相机和照明灯，所述流速仪与控制舱电连接和信号连接，实时获取水流的速度和流向发送至控制舱，所述双目视觉相机和照明灯分别与控制舱电连接和信号连接，双目视觉相机采集漏点的位置、大小以及分布信息。

4.根据权利要求1所述的堤坝作业水下机器人，其特征在于：所述漏点封堵系统包括发射箱、高压气瓶和喷枪，所述发射箱上布置有矩阵分布式发射管，发射管内填充有膨胀体，所述发射箱后仓通过高压软管与高压气瓶连接，所述高压软管上设有供气电磁阀，所述供气电磁阀与控制舱电连接；所述喷枪一端通过复合脐带缆与岸上泵站相连，一端固定于水下机器人居中位置，所述喷枪上设有流量控制阀，流量控制阀与控制舱电连接。

5.根据权利要求4所述的堤坝作业水下机器人，其特征在于：所述复合脐带缆内还包括供电电缆、通信电缆，通过供电电缆连接电源为控制舱供电，通过通信电缆与控制舱连接，用于控制指令收发及视频信号传输。

6.根据权利要求4所述的堤坝作业水下机器人，其特征在于：所述复合脐带缆的外部包裹密度小于水的材料，并在水面上设置与之相连的浮球。

7.根据权利要求1所述的堤坝作业水下机器人，其特征在于：所述组合导航仪器包括惯性导航、DVL和电子罗盘。

8.根据权利要求1所述的堤坝作业水下机器人，其特征在于：所述结构框架的上部固定有浮材。