[发明专利]防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法

说明书

本发明公开一种防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法，防摔组件包括防摔组件主体；防摔组件主体包括壳体、中控装置、无线通讯装置、三向加速度获取装置、一体式吸盘气囊装置；三向加速度获取装置具有加速度信号反馈端，无线通讯装置和加速度信号反馈端分别与中控装置信号连接；一体式吸盘气囊装置包括固定部和弹出部；壳体上设置有一柱形槽，固定部包括爆炸能量装置，爆炸能量装置的控制端与中控装置电性连接，爆炸能量装置设于柱形槽的底部；弹出部包括吸盘、连接线、拉力传感器、微控制器和气囊，吸盘的尾部为导向柱，吸盘基于导向柱配合在柱形槽中。该幕墙机器人在下摔前能够抓稳幕墙并在抓稳失效后安全着落。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法。

背景技术

阻碍着幕墙机器人普及使用的很大一个难题为如何解决幕墙机器人作业时的意外坠落的问题，幕墙机器人的意外坠落问题除了容易造成人身安全事故以外，其最直接所导致的影响即为幕墙机器人自身的损坏。

基于目前的行业情况，幕墙机器人的造价高昂但实际单位时间收益较低，需要较长的工作时间才能回本，幕墙机器人的一次意外坠落事件很可能会导致产品报废，对经营者造成巨大的经济损失。

发明内容

本发明提供了一种防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法，该幕墙机器人在下摔前，能够抓稳幕墙，当抓稳失效后，启动减速应急，并且下落前开启气囊，使幕墙机器人安全着落。

本发明提供了一种用于幕墙机器人的防摔组件，包括防摔组件主体；

所述防摔组件主体包括壳体、中控装置、无线通讯装置、三向加速度获取装置、一体式吸盘气囊装置；

所述三向加速度获取装置具有加速度信号反馈端，所述无线通讯装置和所述加速度信号反馈端分别与所述中控装置信号连接；

所述一体式吸盘气囊装置包括固定部和弹出部；

所述壳体上设置有一柱形槽，所述固定部包括爆炸能量装置，所述爆炸能量装置的控制端与所述中控装置电性连接，所述爆炸能量装置设于所述柱形槽的底部；

所述弹出部包括吸盘、连接线、拉力传感器、微控制器和气囊，所述吸盘的尾部为导向柱，所述吸盘基于导向柱配合在所述柱形槽中；

所述微控制器和气囊固定在所述吸盘的背面上，所述连接线两端分别连接在所述导向柱和所述壳体之间，所述拉力传感器的信号端和所述气囊的控制端与所述微控制器信号连接；

所述拉力传感器用于获取所述连接线的拉力。

可选的实施方式，所述防摔组件主体还包括高压喷射装置，所述高压喷射装置外露于所述壳体；

所述高压喷射装置的控制端与所述中控装置信号连接。

可选的实施方式，所述防摔组件主体还包括流体开关装置；

所述流体开关装置具有流体输入端、流体输出端和开关信号反馈端，所述开关信号反馈端与所述中控装置信号连接。

可选的实施方式，所述防摔组件主体还包括二次保护气囊，所述二次保护气囊设置在所述壳体上；

所述二次保护气囊包括内置控制器、内置加速度传感器和二次气囊主体，所述二次气囊主体的控制端和所述内置加速度传感器分别与所述内置控制器信号连接。

相应的，本发明提供了一种幕墙机器人，包括机器人本体和若干个所述的防摔组件；

所述机器人本体的流体入口与所述流体开关装置的流体输出端连接。

相应的，本发明提供了一种用于幕墙机器人的防摔方法，包括主动式防摔方法：

所述主动式防摔方法包括：