[发明专利]防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法

权利要求书

1.一种用于幕墙机器人的防摔组件，其特征在于，包括防摔组件主体；

所述防摔组件主体包括壳体、中控装置、无线通讯装置、三向加速度获取装置、一体式吸盘气囊装置；

所述三向加速度获取装置具有加速度信号反馈端，所述无线通讯装置和所述加速度信号反馈端分别与所述中控装置信号连接；

所述一体式吸盘气囊装置包括固定部和弹出部；

所述壳体上设置有一柱形槽，所述固定部包括爆炸能量装置，所述爆炸能量装置的控制端与所述中控装置电性连接，所述爆炸能量装置设于所述柱形槽的底部；

所述弹出部包括吸盘、连接线、拉力传感器、微控制器和气囊，所述吸盘的尾部为导向柱，所述吸盘基于导向柱配合在所述柱形槽中，所述导向柱采用具有一定弹性的材料制成，通过挤压的方式塞在所述柱形槽中；

所述微控制器和气囊固定在所述吸盘的背面上，所述连接线两端分别连接在所述导向柱和所述壳体之间，所述拉力传感器的信号端和所述气囊的控制端与所述微控制器信号连接；

所述拉力传感器用于获取所述连接线的拉力；

所述防摔组件主体还包括流体开关装置；

所述流体开关装置具有流体输入端、流体输出端和开关信号反馈端，所述开关信号反馈端与所述中控装置信号连接。

2.如权利要求1所述的用于幕墙机器人的防摔组件，其特征在于，所述防摔组件主体还包括高压喷射装置，所述高压喷射装置外露于所述壳体；

所述高压喷射装置的控制端与所述中控装置信号连接。

3.如权利要求1所述的用于幕墙机器人的防摔组件，其特征在于，所述防摔组件主体还包括二次保护气囊，所述二次保护气囊设置在所述壳体上；

所述二次保护气囊包括内置控制器、内置加速度传感器和二次气囊主体，所述二次气囊主体的控制端和所述内置加速度传感器分别与所述内置控制器信号连接。

4.一种幕墙机器人，其特征在于，包括机器人本体和若干个权利要求1至3任一项所述的防摔组件；

所述机器人本体的流体入口与所述流体开关装置的流体输出端连接。

5.一种用于幕墙机器人的防摔方法，其特征在于，包括主动式防摔方法：

所述主动式防摔方法包括：

基于三向加速度获取装置的实时加速度监测数据，所述实时加速度监测数据包括X轴方向加速度、Y轴方向加速度和Z轴方向加速度；

基于所述X轴方向加速度、Y轴方向加速度和Z轴方向加速度计算总加速度；

通过无线通讯装置上传所述总加速度；

中控装置基于无线通讯装置实时接收数据中心下发的控制指令；

在所述控制指令为失重前应急时，中控装置控制一体式吸盘气囊装置动作；

所述一体式吸盘气囊装置动作包括：

基于爆炸能量装置将弹出部推出；

微控制器启动并实时接收拉力传感器上传的拉力数据；

在所述拉力数据不满足预设条件时，所述微控制器控制所述气囊动作；所述数据中心的控制指令基于以下方式产生：

所述数据中心具有学习数据库，所述学习数据库中的数据为关于所述幕墙机器人的加速度变化数据与所述幕墙机器人的行为对应函数；

所述幕墙机器人的行为包括正常和失重前；

在所述数据中心判断所述幕墙机器人的行为为失重前时，所述数据中心生成失重前应急指令并下发至所述幕墙机器人。

6.如权利要求5所述的用于幕墙机器人的防摔方法，其特征在于，所述幕墙机器人的行为包括失重中；

在所述数据中心判断所述幕墙机器人的行为为失重中时，所述数据中心生成失重中应急指令并下发至所述幕墙机器人；

在所述控制指令为失重中应急时，所述中控装置控制高压喷射装置动作。

7.如权利要求5所述的用于幕墙机器人的防摔方法，其特征在于，还包括被动式防摔方法：

所述被动式防摔方法包括：

在中控装置接收到流体开关装置的断流信号时，中控装置控制所述一体式吸盘气囊装置动作。

8.如权利要求5至7任一项所述的用于幕墙机器人的防摔方法，其特征在于，内置控制器实时接收内置加速度传感器的反馈数据，且在内置加速度传感器的反馈数据满足预设条件时，所述内置控制器控制二次气囊主体动作。