[发明专利]车辆控制装置及方法、车辆系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其包括：

决定部，其基于车辆行驶信息而判断路面状态，并根据路面状态判断结果而决定车辆制动与否；及

车辆控制部，其根据上述决定部的车辆制动与否决定结果而控制制动装置，并基于上述制动装置的控制而控制转向装置，

上述路面状态包括拼合摩擦路面状态及黑冰路面状态中的至少一个路面状态，

在由上述决定部决定为制动车辆的情况下，上述车辆控制部基于ABS控制而控制上述制动装置的动作，并基于逆向操舵控制而控制上述转向装置的动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述车辆行驶信息包括车辆状态信息及导航信息中的至少一个信息，

上述车辆状态信息包括车辆车轮打滑信息，

上述导航信息包括车辆位置信息、可发生车辆滑动地点信息及日期信息中的至少一个信息。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

上述车辆车轮打滑信息包括车辆左右车轮峰值打滑的差值，

上述决定部对上述车辆左右车轮峰值打滑的差值和预定的基准打滑值进行比较而判断上述路面状态是否为拼合摩擦路面状态。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

在上述车辆左右车轮峰值打滑的差值超过预定的基准打滑值且保持预定的基准时间的情况下，上述决定部判断为上述路面状态是拼合摩擦路面状态。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

上述车辆车轮打滑信息包括车辆左右车轮峰值打滑的差值，

上述车辆位置信息包括车辆位置值，

上述可发生车辆滑动地点信息包括可发生车辆滑动地点位置值，

上述日期信息包括车辆行驶时的日期值，

上述决定部对上述车辆左右车轮峰值打滑的差值和预定的基准打滑值进行比较，对上述车辆位置值和上述可发生车辆滑动地点位置值进行比较，并对上述车辆行驶时的日期值和预定的季节值进行比较，由此判断上述路面状态是否为黑冰路面状态。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

在上述车辆左右车轮峰值打滑的差值超过预定的基准打滑值且保持预定的基准时间，上述车辆位置值属于包括上述可发生车辆滑动地点位置值的特定位置范围内，上述车辆行驶时的日期值属于冬季日期值的情况下，上述决定部判断为上述路面状态是黑冰路面状态。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在判断为上述路面状态是上述拼合摩擦路面状态及上述黑冰路面状态中的至少一个路面状态的情况下，上述决定部决定为制动车辆。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

在由上述决定部决定为不制动车辆的情况下，上述车辆控制部以使车辆保持当前状态的方式对上述制动装置及上述转向装置的动作进行控制。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述拼合摩擦路面状态及黑冰路面状态包括高摩擦路面状态及低摩擦路面状态，

上述车辆控制部基于车辆车轮滑动率而算出转向扭矩值及转向角值，并基于此以使车辆向上述低摩擦路面状态方向进行逆向操舵的方式控制上述转向装置的动作。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，

上述车辆控制部将车间距离设定为最大距离，将车辆速度设定为路面限速而控制车辆的动作。