[发明专利]一种核酸检测的咽拭子采样机器人及其采样方法

说明书

本申请属于核酸检测设备技术领域，公开了一种核酸检测的咽拭子采样机器人及其采样方法，其中机器人包括基座，基座上侧的四个边角处均设置有驱动件，且基座上侧的中部固定安装有托板，托板的下侧固定安装有主控箱，且托板的上侧固定安装有平台，平台的顶部嵌入并转动连接有圆盘，且平台的底部固定安装有第五电机，第五电机的输出轴贯穿平台并与圆盘相固定，圆盘的顶部设置有机械臂，机械臂远离圆盘的一端设置有夹持件。本申请的采样机器人具有口腔定位、机械臂核酸采样的功能，降低了医护人员在核酸检测工作中被感染的风险，减轻医护人员的工作强度和精神压力，提升咽拭子核酸检测采样的规范性。

技术领域

本申请涉及核酸检测设备技术领域，更具体地说，涉及一种核酸检测的咽拭子采样机器人及其采样方法。

背景技术

在新型冠状病毒肆虐全球的背景下，新冠病毒的检测方法主要包括核酸检测(荧光定量RTPCR)和抗体检测。目前，确诊新冠肺炎最主要的检测手段是核酸检测，通过直接对采集标本中的病毒核酸进行检测，具有特异性强和敏感度相对较高的优点。核酸检测采样目前采用的主要方式是口腔咽拭子采样检测。

而在核酸检测咽拭子采样操作过程中，医护人员需要与患者近距离接触，患者咳嗽、用力呼吸等都会产生大量飞沫或气溶胶，会极大增加医护人员在采样过程中交叉感染风险，有待进一步的改善。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供一种核酸检测的咽拭子采样机器人。

本申请提供的一种核酸检测的咽拭子采样机器人采用如下的技术方案：

一种核酸检测的咽拭子采样机器人，包括基座，所述基座上侧的四个边角处均设置有驱动件，且所述基座上侧的中部固定安装有托板，所述托板的下侧固定安装有主控箱，且所述托板的上侧固定安装有平台，所述平台的顶部嵌入并转动连接有圆盘，且所述平台的底部固定安装有第五电机，所述第五电机的输出轴贯穿平台并与圆盘相固定，所述圆盘的顶部设置有机械臂，所述机械臂远离圆盘的一端设置有夹持件，所述机械臂的外侧且靠近夹持件底部的位置固定安装有深度相机；

所述主控箱的内部固定安装有主控板，所述主控板上依次安装有电源模块、NFC信息录入模块、摄像头模块、电机驱动模块、5G及WiFi通信模块。

进一步的，所述机械臂包括自下而上依次铰接的第一支架、第二支架和第三支架，所述第一支架与圆盘铰接，所述圆盘的顶部且位于第一支架内侧的位置固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴与第一支架相固定，所述第一支架顶部的内侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴与第二支架相固定，所述第二支架顶部的内侧固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴与第三支架相固定。

进一步的，所述深度相机固定安装于第三支架的外侧，且所述深度相机与主控板电性连接，所述主控板为SMT32控制板。

进一步的，所述夹持件包括对齐设置的第一转盘和第二转盘，所述第一转盘和第二转盘的外边缘均固定连接有夹块，沿着所述第一转盘和第二转盘的外边缘均一体成型地设置有一组凸齿，两组所述凸齿之间啮合连接，所述第三支架的顶部且远离第一转盘的一侧固定安装有第六电机，所述第六电机的输出轴贯穿第三支架并与第一转盘相固定，所述第二转盘与第三支架转动连接。

进一步的，所述驱动件包括支座、第四电机和滚轮，所述支座与基座相固定，所述第四电机和滚轮分别位于支座的两侧，且所述第四电机与支座相固定，所述第四电机的输出轴贯穿支座并与滚轮相固定。

进一步的，所述摄像头模块的摄像头延伸至主控箱的外部并固定安装于托板的上侧，所述摄像头模块的摄像头与深度相机位于同一侧。

进一步的，所述第一电机、第二电机、第三电机、第六电机、第四电机和第五电机均为直流编码器电机，且分别与电机驱动模块电性连接。

进一步的，所述电源模块为7.2V/5AH的锂电池组。