[发明专利]一种自行走式灭火机器人的越障结构

说明书

本发明公开了一种自行走式灭火机器人的越障结构，包括履带装置、姿态传感器、毫米波雷达和激光测距传感器，所述的履带装置为双履带自带电机式的履带装置，履带装置与机器人的底部相连，所述的姿态传感器设在履带装置中间横架的中心，所述的毫米波雷达设在机器人前端，所述的激光测距传感器与机器人顶部的红外监视模块为一体，本发明通过设在机器人前端的毫米波雷达和顶部的激光雷达，在遥控时前方有障碍物但操作人员未发现时，PLC会自动接入控制履带进行避障，并通过姿态传感器将不是障碍物而毫米波雷达和顶部的激光雷达未能监测到的凸起，在履带经过时机器人被凸起顶起到一定阈值后姿态传感器会触发，会优先停止移动并缓慢后退。

技术领域

本发明属于机器人越障技术领域，具体涉及一种自行走式灭火机器人的越障结构。

背景技术

在社会生活中，火灾是威胁公共安全、危害人们生命财产的灾害之一，也是各类灾害中发生最为频繁的灾害，由于发生频率极高、危害很广、破坏性也十分之强，火灾已经成为世界各国人民所面临的一个共同的灾难性问题。随着社会生产力的发展、社会财富的日益增加，各种化学药品和易燃易爆品的使用量大、存放部位多、设计面广、接触人员多，极易发生失火、爆炸等事故。

发生火灾后，往往需要消防人员携带灭火器材进入火灾现场进行灭火，并逐间搜索建筑物内的房屋，确认是否有被困人员。然而，火灾现场往往是高温、易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险现场，给消防人员的人身安全带来了极大的安全隐患。

但现有的消防机器人大多是遥控式的机器人，遥控人员扔需要通过光学摄像头和红外摄像头来判断火灾地点的情况，遥控人员可能会因为视野盲区造成机器人无法顺利到达火点。

发明内容

本发明的目的是为了解决以上现有技术的不足，提出了一种自行走式灭火机器人的越障结构，包括履带装置、姿态传感器、毫米波雷达和激光测距传感器，所述的履带装置为双履带自带电机式的履带装置，履带装置与机器人的底部相连，所述的姿态传感器设在履带装置中间横架的中心，所述的毫米波雷达设在机器人前端，所述的激光测距传感器与机器人顶部的红外监视模块为一体。

更进一步的，姿态传感器、毫米波雷达和激光测距传感器均接入机器人内部的PLC中。

更进一步的，PLC通过无线通讯装置连接至远程控制中心。

有益效果：

通过设在机器人前端的毫米波雷达和顶部的激光雷达，在遥控时前方有障碍物但操作人员未发现时，PLC会自动接入控制履带进行避障，并通过姿态传感器将不是障碍物而毫米波雷达和顶部的激光雷达未能监测到的凸起，在履带经过时机器人被凸起顶起到一定阈值后姿态传感器会触发，会优先停止移动并缓慢后退。

附图说明

图1是一种自行走式灭火机器人的越障结构的侧视图；

图中；1、消防模块，2、柴油机排气管，3、电控水枪，4、红外监视模块，5、履带底盘，6、毫米波雷达。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

实施示例：

一种自行走式灭火机器人的越障结构，包括履带装置、姿态传感器、毫米波雷达和激光测距传感器，所述的履带装置为双履带自带电机式的履带装置，履带装置与机器人的底部相连，所述的姿态传感器设在履带装置中间横架的中心，所述的毫米波雷达设在机器人前端，所述的激光测距传感器与机器人顶部的红外监视模块为一体。

如图1所示；