[发明专利]一种探测装置及扫描器

说明书

本申请实施例提供了一种探测装置及扫描器，可以应用于自动驾驶、智能驾驶、测绘、智能家居或者智能制造等领域。该探测装置包括发射模组、第一扫描模组、第二扫描模组和接收模组，第一扫描模组包括的第一反射区域和第二反射区域，用于反射发射模组发射的光信号；第二扫描模组包括第一接收区域和第二接收区域；第一接收区域用于将经第一反射区域反射的光信号的第一回波信号反射至接收模组；第二接收区域用于将经第二反射区域反射的光信号的第二回波信号反射至接收模组；第一反射区域的反射率和第一接收区域的反射率的乘积小于第二反射区域的反射率和第二接收区域的反射率的乘积。实施本方案可以有效减少异常的回波信号。

技术领域

本方案涉及雷达技术，应用于自动驾驶、智能驾驶、测绘、智能家居或者智能制造领域，尤其涉及一种探测装置及扫描器。

背景技术

雷达可以发射光信号并获得光信号在探测目标物体表面的回波信号，从而根据回波信号的频率变化或飞行时间获取目标物体的空间距离。由于雷达具有较高的探测效率和距离分辨能力，其广泛地应用于深空探测、交通出行和救灾抢险等诸多领域，在多个领域发挥着重要作用。

在实际应用场景中，雷达在感知周围的环境时，不可避免的会遇到高反射率的物体，例如道路上的指示牌、警示牌、路标牌、道路旁的安全柱、防护栏、转角的凸面镜以及车辆的车牌和车辆上的涂层贴纸等。这些物体会导致雷达得到异常的回波信号，从而导致生成异常点云数据，造成鬼影现象。

目前亟需一种能够减少异常回波信号的探测装置。

发明内容

本申请实施例提供了一种探测装置及扫描器。该探测装置包括：发射模组、第一扫描模组、第二扫描模组和接收模组，其中：发射模组，用于发射光信号；第一扫描模组包括绕第一旋转轴旋转的第一反射区域和第二反射区域，第一反射区域和第二反射区域均用于反射发射模组发射的光信号；第二扫描模组包括绕第二旋转轴旋转的第一接收区域和第二接收区域；第一接收区域用于将经第一反射区域反射的光信号的第一回波信号反射至接收模组；第二接收区域用于将经第二反射区域反射的光信号的第二回波信号反射至接收模组；第一反射区域的反射率和第一接收区域的反射率的乘积小于第二反射区域的反射率和第二接收区域的反射率的乘积；接收模组，用于接收第一回波信号和第二回波信号。

本申请实施例可以有效减少异常的回波信号。

第一方面，本申请实施例公开了一种探测装置，该探测装置包括：发射模组、第一扫描模组、第二扫描模组和接收模组，其中：

发射模组，用于发射光信号；

第一扫描模组包括绕第一旋转轴旋转的第一反射区域和第二反射区域，第一反射区域和第二反射区域均用于反射发射模组发射的光信号；

第二扫描模组包括绕第二旋转轴旋转的第一接收区域和第二接收区域；第一接收区域用于将经第一反射区域反射的光信号的第一回波信号反射至接收模组；第二接收区域用于将经第二反射区域反射的光信号的第二回波信号反射至接收模组；第一反射区域的反射率和第一接收区域的反射率的乘积小于第二反射区域的反射率和第二接收区域的反射率的乘积；

接收模组，用于接收第一回波信号和第二回波信号。

本申请实施例中，由于第一反射区域的反射率和第一接收区域的反射率的乘积小于第二反射区域的反射率和第二接收区域的反射率的乘积，发射模块发射的光信号在经第一反射区域和第一接收区域后得到的鬼影信号的能量远低于经第二反射区域和第二接收区域后得到的鬼影信号，探测装置探测近距离区域时的鬼影能量被减弱；发射模块发射的光信号在经第一反射区域和第一接收区域后得到的正常回波信号和鬼影信号的差距远大于经第二反射区域和第二接收区域后得到的鬼影信号，有利于后续鬼影信号的滤除。该方法可以在保证探测距离的同时，又减少了鬼影信号的影响。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，第一反射区域和第二反射区域的反射率相等，第一接收区域的反射率低于第二接收区域的反射率。