[发明专利]一种探测装置及扫描器

权利要求书

1.一种探测装置，其特征在于，包括：发射模组、第一扫描模组、第二扫描模组和接收模组，其中：

所述发射模组，用于发射光信号；

所述第一扫描模组包括绕第一旋转轴旋转的第一反射区域和第二反射区域，所述第一反射区域和所述第二反射区域均用于反射所述发射模组发射的光信号；

所述第二扫描模组包括绕第二旋转轴旋转的第一接收区域和第二接收区域；所述第一接收区域用于将经所述第一反射区域反射的光信号的第一回波信号反射至所述接收模组；所述第二接收区域用于将经所述第二反射区域反射的光信号的第二回波信号反射至所述接收模组；所述第一反射区域的反射率和所述第一接收区域的反射率的乘积小于所述第二反射区域的反射率和所述第二接收区域的反射率的乘积；

所述接收模组，用于接收所述第一回波信号和所述第二回波信号。

2.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，所述第一反射区域和所述第二反射区域的反射率相等，所述第一接收区域的反射率低于所述第二接收区域的反射率。

3.根据权利要求1或2所述的探测装置，其特征在于，所述第一反射区域的法向量与所述第一接收区域的法向量之间的夹角为大于0°的角度。

4.根据权利要求1或2所述的探测装置，其特征在于，所述第一扫描模组和所述第二扫描模组为一体结构，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴为同一个轴；所述第一反射区域与所述第一接收区域共面，所述第二反射区域与所述第二接收区域共面。

5.根据权利要求1-4任一项所述的探测装置，其特征在于，所述第一反射区域用于扫描第一区域，所述第二反射区域用于扫描第二区域，所述第二区域与所述探测装置的最大距离大于所述第一区域与所述探测装置的最大距离；

所述探测装置还包括控制器，所述控制器用于：

去除所述第二回波信号中对应所述第一区域的回波信号，得到第三回波信号；

基于所述第三回波信号和所述第一回波信号，生成第一点云数据。

6.根据权利要求5所述的探测装置，其特征在于，所述控制器还用于：

去除所述第一回波信号中能量低于预设阈值的回波信号，得到第四回波信号；所述预设阈值小于第一阈值且大于第二阈值，所述第一阈值为所述第一反射区域反射的光信号探测位于第一位置的第一物体的回波信号经所述第一接收区域反射后的能量；所述第一位置为所述第一反射区域的光信号能够探测的最远距离的位置；所述第二阈值为所述第一反射区域反射的光信号探测第二位置时因视窗和第二物体产生的回波信号经所述第二接收区域反射后的能量；所述第二位置为所述第一反射区域的光信号能够探测的最近距离的位置；

所述控制器用于基于所述第三回波信号和所述第一回波信号，生成点云数据，包括：基于所述第三回波信号和所述第四回波信号，生成第二点云数据。

7.根据权利要求1-6任一项所述的探测装置，其特征在于，所述接收模组包括第一接收模块和第二接收模块；所述第一反射区域和所述第二反射区域为同一区域；

所述第一接收区域具体用于将经所述第一反射区域反射的光信号的第一回波信号反射至所述第一接收模块；

所述第二接收区域具体用于将经所述第一反射区域反射的光信号的第二回波信号反射至所述第二接收模块。

8.一种扫描器，其特征在于，包括第一扫描模组和第二扫描模组，其中：

所述第一扫描模组包括绕第一旋转轴旋转的第一反射区域和第二反射区域，所述第一反射区域和所述第二反射区域均用于反射发射模组发射的光信号；

所述第二扫描模组包括绕第二旋转轴旋转的第一接收区域和第二接收区域；所述第一接收区域用于将经所述第一反射区域反射的光信号的第一回波信号反射至接收模组；所述第二接收区域用于将经所述第二反射区域反射的光信号的第二回波信号反射至所述接收模组；所述第一反射区域的反射率和所述第一接收区域的反射率的乘积小于所述第二反射区域的反射率和所述第二接收区域的反射率的乘积。