[发明专利]手术器械平台、器械组件及手术器械

权利要求书

1.一种手术器械，用于单孔手术，并用于可拆卸地设置于外部的器械平台上，所述器械平台用于与外部的机械臂的末端连接，所述机械臂用于悬吊所述器械平台，并通过所述机械臂调整所述器械平台的位姿，其特征在于，包括：

驱动部件；

传动部件；

传感部件；以及，

由近及远依次连接的操作端、连接组件和末端执行器；

所述操作端用于提供手动操作；

所述连接组件包括第一连接结构和第二连接结构；

所述第一连接结构的近端连接所述操作端，所述第一连接结构的远端连接所述器械平台；

所述第二连接结构的远端连接所述末端执行器，所述第二连接结构的近端连接所述器械平台；

所述第二连接结构是根据所述传感部件所检测到的所述第一连接结构的运动检测信息而相应运动的；

所述驱动部件是根据所述传感部件所检测到的所述第一连接结构的运动检测信息而输出动力；所述传动部件是在所述驱动部件的驱动下带动所述第二连接结构运动。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括控制部件，所述控制部件是根据所述传感部件所检测到的所述第一连接结构的运动检测信息控制所述驱动部件输出动力。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一连接结构包括第一柔性结构，所述第二连接结构包括第二柔性结构，所述第一柔性结构和所述第二柔性结构分别具有至少一个转动自由度；

所述传感部件还用以检测所述第一柔性结构的转动并将得到的转动检测信息发送给所述控制部件；所述控制部件是根据所述第一柔性结构的所述转动检测信息控制所述驱动部件输出动力；所述驱动部件是通过所述传动部件驱动所述第二柔性结构跟随所述第一柔性结构的转动而做相反方向的转动，和/或，

所述连接组件还包括第三柔性结构，所述第三柔性结构位于所述第二连接结构与所述末端执行器之间，且所述第三柔性结构具有至少一个转动自由度，以带动所述末端执行器转动；所述操作端包括依次连接的操控结构、腕部结构和握持结构；所述操控结构设置在所述腕部结构上，用于驱动所述腕部结构运动；所述第一连接结构的近端连接所述握持结构，所述腕部结构具有至少一个转动自由度；

其中：所述传感部件用以检测所述腕部结构的转动并将得到的转动检测信息发送给所述控制部件；所述控制部件是根据所述腕部结构的所述转动检测信息控制所述驱动部件输出动力；所述驱动部件是通过所述传动部件驱动所述第三柔性结构跟随所述腕部结构的转动而做相同方向的转动。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第一柔性结构具有两个转动自由度，分别为绕第一轴线转动的转动自由度以及绕第二轴线转动的转动自由度；

所述第二柔性结构具有两个转动自由度，分别为绕第三轴线转动的转动自由度以及绕第四轴线转动的转动自由度；

所述第三轴线与第一轴线平行，所述第四轴线与第二轴线平行，所述第一轴线与第二轴线垂直；

当所述第一柔性结构被驱动绕所述第一轴线转动时，所述传感部件用以检测所述第一柔性结构绕所述第一轴线转动的转动并将得到的第一转动检测信息发送给所述控制部件；所述控制部件是根据所述第一转动检测信息控制所述驱动部件输出动力；所述驱动部件是通过所述传动部件驱动所述第二柔性结构绕所述第三轴线以与所述第一柔性结构转动方向相反的转动；

当所述第一柔性结构被驱动绕所述第二轴线转动时，所述传感部件用以检测所述第一柔性结构绕所述第二轴线转动的转动并将得到的第二转动检测信息发送给所述控制部件；所述控制部件是根据所述第二转动检测信息控制所述驱动部件输出动力；所述驱动部件是通过所述传动部件驱动所述第二柔性结构绕所述第四轴线以与所述第一柔性结构转动方向相反的方向转动。