[发明专利]一种柔性抓取装置

说明书

本发明提供了一种柔性抓取装置，包括框架，以及设置在框架上的多个抓取单元，多个抓取单元呈矩形阵列布置。抓取单元包括第一底座、移位机构、第一旋转驱动机构、大臂部、小臂部、第二底座、伸展驱动机构和抓手机构。通过在框架上集成多个抓取单元，采用PLC控制系统对每个抓取单元进行控制，可使每个抓取单元完成不同的抓取姿态，从而适应不同规格的注塑件，提高了该柔性抓取装置的适用范围。

技术领域

本发明涉及机械抓手技术领域，具体涉及一种柔性抓取装置。

背景技术

在注塑件生产过程中，为了提高生产效率，以及为了满足工作人员的人身安全，通常都会使用机械抓取装置将产品从注塑机中取出。由于各个产品的形状各异，因此每一个注塑件都需要专门制作一个机械抓取装置与之匹配。

目前，由于场地因素以及工件尺寸的限制，机械抓取装置一般是在支架上集成多个独立的机械抓手，而机械抓手则是在气缸的活塞杆上设计一个夹持弯钩，从而来夹取注塑件。但是，该机械抓取装置的结构和功能单一，由于注塑件不规则且尺寸不一，该机械抓取装置并不能够适应不同类型的工件，从而无法满足快节奏的生产需求。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种柔性抓取装置，以适应不同规格的注塑件，提高适用范围。

为了实现上述目的，本发明提供一种柔性抓取装置，包括包括框架，以及设置在所述框架上的多个抓取单元，多个所述抓取单元呈矩形阵列布置，所述抓取单元包括：第一底座；移位机构，其设置在所述框架上，所述移位机构用于驱动所述第一底座移动；第一旋转驱动机构，其用于驱动所述第一底座转动；大臂部，其一端与所述第一底座铰接；小臂部，其一端与所述大臂部的另一端铰接；第二底座，其铰接在所述小臂部的另一端，所述第二底座的转动轴线与所述小臂部的转动轴线和所述大臂部的转动轴线相互平行；伸展驱动机构，其用于调节所述大臂部与所述小臂部的伸展程度，并同步驱动所述第二底座转动；以及抓手机构，其设置在所述第二底座上。

优选地，所述大臂部包括两块侧板，所述第一底座上转动设置有第一支轴，两块所述侧板分别固定在所述第一支轴的两端；所述小臂部呈镂空结构，所述小臂部的一端设置有第二支轴，两块所述侧板分别铰接在所述第二支轴上；

所述伸展驱动机构包括：第一电机，其安装在所述小臂部上；第一丝杆，其转动设置在所述小臂部内，并与所述第一电机传动连接；滚珠螺母，其穿设在所述第一丝杆上；连杆，其设置在所述大臂部与所述小臂部形成的夹角内，所述连杆的两端分别与所述第一底座和所述滚珠螺母铰接；第一蜗杆，其转动设置在所述小臂部远离所述大臂部的一端，所述第一蜗杆与所述第一丝杆连接；第三支轴，其转动设置在所述小臂部远离所述第二支轴的一端，所述第二底座安装在所述第三支轴上；以及第一蜗轮，其固定穿设在所述第三支轴上，所述第一蜗轮与所述第一蜗杆啮合。

优选地，所述抓手机构包括：夹具支架，其设置在所述第二底座上；吸盘，其设置在所述夹具支架上；两个夹爪，分别转动设置在所述夹具支架上；第二旋转驱动机构，其用于同步驱动两个所述夹爪旋转，或锁定两个所述夹爪；以及第三旋转驱动机构，其用于驱动所述夹具支架旋转，或锁定所述夹具支架。

优选地，所述第二旋转驱动机构包括：第二电机，其安装在所述夹具支架上；第二蜗杆，其设置在所述第二电机的转轴上；两个第二蜗轮，分别转动设置在所述夹具支架上，两个所述第二蜗轮布置在所述第二蜗杆的两侧，并分别与所述第二蜗杆啮合；以及两个传动组件，所述传动组件用于传动连接所述第二蜗轮和所述夹爪。

优选地，所述传动组件包括第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述第二蜗轮同轴布置；所述夹具支架上转动设置有两个第一转座，两个所述夹爪分别设置在两个所述第一转座上，所述第一转座上套设有一个所述第二传动齿轮。