[发明专利]一种用于深水网箱网衣修补的装置

说明书

本发明公开一种用于深水网箱网衣修补的装置，包括开架式水下机器人和深水网箱网衣修补机构，深水网箱网衣修补机构包括网衣破洞穿透机构、进丝机构、旋转打结机构、钢丝切断机构以及钢丝夹紧机构；破洞穿透机构包括机械爪和控制机械爪的控制箱，进丝机构和钢丝切断机构均固定设置在控制箱内部，钢丝夹紧机构和旋转打结机构均设置在两组机械爪之间；开架式水下机器人与深水网箱网衣修补机构通过连接轴可拆卸连接。本发明在面临较大破洞时，通过驱动两机械爪增大张开角度，结合多次修补来修补较大网衣破洞，避免大规模鱼类逃逸带来的巨大经济损失和生物环境污染。而且该装置可实现性高，运行安全可靠，便携程度高，一体化程度高。

技术领域

本发明涉及海洋渔业技术领域，特别是涉及一种用于深水网箱网衣修补的装置。

背景技术

海洋渔业是指从事海洋捕捞和海水养殖的生产事业。积极发展海洋渔业，可为人民提供大量的动物蛋白质，为外贸提供重要商品，有利于缓解我国人多地少的矛盾，对发展国民经济有重要意义。

但传统的粗放消耗式渔业生产模式已导致大片海域生态严重受损，并出现一系列的水产生物病害严重，养殖环境恶化等问题，严重制约水产养殖业的可持续性发展。

深水网箱养殖主要在远离陆地且所处环境恶劣的水下环境，深水网箱网衣在风浪以及海底暗流等自然因素和生物因素的共同影响下，极易发生破损，大量的鱼类逃逸带来极大的经济损失以及造成对该片海域的生态环境污染等危害。而传统的网箱网衣修补主要依赖人工下潜修补，而海底环境复杂，危险系数大，且受人体机能限制，使得网箱网衣的及时修补工作效率和工作质量低。

针对当前深水网箱养殖的网箱破洞带来的经济损失和生态环境污染，在对国内相关论文专利进行深入调查学习后，国内已有的理论上的网箱网衣修补技术主要分为采用整块的网衣对接修补和ROV携带修补装置下水进行修补两种方法。但采用整块的网衣对接修补技术 (专利号：CN201920651248.2)，仅存在于理论当中，且存在一系列的难以控制的问题，不能作为一个可持续性发展的技术。而采用ROV 携带修补装置的技术，目前国内技术仅有中国海洋大学的一种深远海网箱网衣修补水下机器人(专利号：CN202011621251.3)，但其制作程序复杂，且搭载机构分为网衣修补和网衣打结两个独立机构，在复杂的水下环境下其可实现性低，不易操作，且网衣修补质量低。因此，亟需一种用于深水网箱网衣破洞的修补的装置

发明内容

本发明的目的是提供一种用于深水网箱网衣修补装置，以解决上述现有技术存在的问题，用于解决深水网箱网衣破洞的修补工作，提高深水网箱网衣破洞的修补工作效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种用于深水网箱网衣修补的装置，包括开架式水下机器人和深水网箱网衣修补机构，所述深水网箱网衣修补机构包括网衣破洞穿透机构、进丝机构、旋转打结机构、钢丝切断机构以及钢丝夹紧机构；

所述破洞穿透机构包括机械爪和控制机械爪的控制箱，所述进丝机构和钢丝切断机构均固定设置在所述控制箱内部，所述钢丝夹紧机构和旋转打结机构均设置在两组所述机械爪之间；

所述开架式水下机器人与所述深水网箱网衣修补机构通过连接轴可拆卸连接。

通过开架式水下机器人与深水网箱网衣修补机构相互配合，能够有效地对存在破洞的深水中的网箱网衣进行有效地修补，而且开架式水下机器人能够很好的克服海底的复杂环境，降低机器工作时带来的风险，使得本发明的修补装置能够有效地取代传统人工下水修补的工作方式，提高了修补效率的同时，还保证了人身安全；其次，本发明使用模块化组装，将开架式水下机器人与深水网箱网衣修补机构进行组装，不仅便于拆装，而且利于二者的运输，进而保证了装置本身的安全性；并且本发明将网衣修补和打结有机结合到了一起，不仅加快了修补的效率，而且使得深水网箱网衣修补机构的零件减少，缩短了生产制造该装置的时间，提高了装置的实用性。