[发明专利]一种扫地机器人的脱困方法及装置

说明书

本发明公开了一种扫地机器人的脱困方法及装置，所述脱困方法包括：当检测到扫地机器人被困后，控制扫地机器人向左后旋转或向右后旋转，当其旋转角度超过预设角度A1时，则控制扫地机器人向后移动，并控制扫地机器人以旋转成功的反方向旋转一圈，以判定扫地机器是否脱困成功；若执行上述向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1，则加大旋转速度和旋转角度，如此反复尝试，如果脱困总时间超过预定时间，则判定为脱困失败；本发明提供的扫地机器人的脱困方法及装置，其可使得扫地机器人有效脱离被沙发、茶几或者床等家具困住的区域，从而可有效提高扫地机器人的清扫效率和清洁效果。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，具体涉及一种扫地机器人的脱困方法及装置。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，越来越多的智能家居应运而生，扫地机的出现逐渐取代了人工清洁，并被越来越多的人所接受。扫地机器人(简称为扫地机)，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，目前应用广泛。扫地机器人在工作时，扫地机器人对待清洁区域的遍历通过自行绘制的地图导航进行，但在实际工作过程当中，待清洁区域的物料摆放情况大多是比较复杂的，容易对扫地机器人的行进造成干扰。例如，扫地机器人在大厅或房间进行清洁工作时，其可能会被沙发、茶几或者床等家具卡住，从而无法完成正常的清洁工作。

现有的扫地机器人在陷入被沙发、茶几或者床等家具卡住的困境时，其往往是通过简单的后退或转向进行脱困，其脱困效果较差，严重影响了扫地机器人的清洁效果。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种扫地机器人的脱困方法及装置，以解决现有技术中的扫地机器人在陷入被沙发、茶几或者床等家具卡住的困境时，无法有效脱困的等缺陷。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种扫地机器人的脱困方法，所述脱困方法步骤包括：

S10、当检测到扫地机器人被困后，控制扫地机器人暂停移动，并记录当前扫地机器人的机头朝向；

S20、控制扫地机器人向左后旋转或向右后旋转，当其旋转角度超过预设角度A1时则进入步骤S30；若执行上述向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1，则进入步骤S40；

S30、控制扫地机器人向后移动，当其向后移动的距离等于或大于预设距离S1后，则控制扫地机器人以所述步骤S20中旋转成功的反方向旋转一圈，当扫地机器人旋转一圈在预设的时间T2内完成，则进入步骤S50，否则进入步骤S40；

S40、控制扫地机器人加速向左或右旋转，若在预设的时间T3内旋转的角度超过预设角度A2,则返回步骤S30，否则控制扫地机器人执行第一脱困动作，若执行所述第一脱困动作后仍未能成功脱困，则判定脱困失败；其中，所述预设角度A2大于预设角度A1；并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时增加向左旋转的角度和向右旋转的角度；

S50、判定脱困成功。

进一步地，所述脱困方法步骤还包括：

S60、当判定扫地机器人脱困成功后，控制扫地机器人转向，并使扫地机器人往与所述步骤S10记录的机头朝向的反方向移动。

优选地，所述步骤S10还包括，当检测到扫地机器人被困后，开始记录扫地机器人执行脱困动作的脱困时间，若所述扫地机器人在执行步骤S20至步骤S40的总时间超过预设的脱困时间T，则判定脱困失败。

优选地，所述步骤S20还包括：

S21、以控制扫地机器人向左后旋转和向右后旋转为一组第二脱困动作，当扫地机器人向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1时，控制扫地机器人执行M组所述第二脱困动作，若执行M组所述第二脱困动作均失败，则进入步骤S40。

优选地，所述步骤S40中的第一脱困动作包括：