[发明专利]一种运动控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种运动控制方法、装置及计算机可读存储介质，该运动控制方法包括：获取加工矢量图上的所有可用加工运动起点，并针对可用加工运动起点相应获取加工矢量图上的所有起始加工轨迹矢量；基于空程运动起点与各可用加工运动起点得到多个空程轨迹矢量，并计算各空程轨迹矢量与相应起始加工轨迹矢量之间的夹角；基于夹角度数从所有起始加工轨迹矢量中选择目标起始加工轨迹矢量；参考目标起始加工轨迹矢量的矢量方向以及相应加工运动起点，对激光器进行运动控制。通过本申请方案的实施，参考各起始加工轨迹与相应空程轨迹的夹角来适应性选择起始加工方向和位置，加工灵活性更强，保证了复杂加工场景下的加工效果。

技术领域

本申请涉及激光加工技术领域，尤其涉及一种运动控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在激光加工领域中，当设置好激光器的加工矢量图后，激光器需要先保持不出光状态从初始位置空程运动至加工矢量图的起始加工位置，然后激光器保持出光状态从该起始加工位置出发进行加工运动。对于各加工矢量图，其上实际具有多个可选的起始加工位置，然而，相关技术中通常采用固定的起始加工位置进行加工，加工灵活性较差，在复杂加工场景下的加工效果无法得到保证。

发明内容

本申请实施例提供了一种运动控制方法、装置及计算机可读存储介质，至少能够解决相关技术中采用固定的起始加工位置进行加工，加工灵活性较差，在复杂加工场景下的加工效果无法得到保证的问题。

本申请实施例第一方面提供了一种运动控制方法，应用于设置有激光器的激光加工设备，包括：

获取加工矢量图上的所有可用加工运动起点，并针对所述可用加工运动起点相应获取所述加工矢量图上的所有起始加工轨迹矢量；

基于空程运动起点与各所述可用加工运动起点得到多个空程轨迹矢量，并计算各所述空程轨迹矢量与相应所述起始加工轨迹矢量之间的夹角；

基于夹角度数从所有所述起始加工轨迹矢量中选择目标起始加工轨迹矢量；

参考所述目标起始加工轨迹矢量的矢量方向以及相应加工运动起点，对所述激光器进行运动控制。

本申请实施例第二方面提供了一种运动控制装置，应用于设置有激光器的激光加工设备，包括：

获取模块，用于获取加工矢量图上的所有可用加工运动起点，并针对所述可用加工运动起点相应获取所述加工矢量图上的所有起始加工轨迹矢量；

计算模块，用于基于空程运动起点与各所述可用加工运动起点得到多个空程轨迹矢量，并计算各所述空程轨迹矢量与相应所述起始加工轨迹矢量之间的夹角；

选择模块，用于基于夹角度数从所有所述起始加工轨迹矢量中选择目标起始加工轨迹矢量；

控制模块，用于参考所述目标起始加工轨迹矢量的矢量方向以及相应加工运动起点，对所述激光器进行运动控制。

本申请实施例第三方面提供了一种电子装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述本申请实施例第一方面提供的运动控制方法中的各步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请实施例第一方面提供的运动控制方法中的各步骤。