[发明专利]一种运动控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种运动控制方法，应用于设置有激光器的激光加工设备，其特征在于，包括：

获取加工矢量图上的所有可用加工运动起点，并针对所述可用加工运动起点相应获取所述加工矢量图上的所有起始加工轨迹矢量；

基于空程运动起点与各所述可用加工运动起点得到多个空程轨迹矢量，并计算各所述空程轨迹矢量与相应所述起始加工轨迹矢量之间的夹角；

基于夹角度数从所有所述起始加工轨迹矢量中选择目标起始加工轨迹矢量；

参考所述目标起始加工轨迹矢量的矢量方向以及相应加工运动起点，对所述激光器进行运动控制。

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，在所述起始加工轨迹矢量的轨迹形态为不规则形态时，所述计算各所述空程轨迹矢量与相应所述起始加工轨迹矢量之间的夹角的步骤，包括：

在所述起始加工轨迹矢量接近加工运动起点的一端提取规则度满足要求的目标矢量线段；

采用所述目标矢量线段，计算各所述空程轨迹矢量与相应所述起始加工轨迹矢量之间的夹角。

3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述基于夹角度数从所有所述起始加工轨迹矢量中选择目标起始加工轨迹矢量的步骤，包括：

从所有所述起始加工轨迹矢量中，选择与所述空程轨迹矢量之间夹角度数最大的目标起始加工轨迹矢量；

或，将各夹角度数与相应空程轨迹矢量的矢量长度输入至预设综合指标计算公式，并从所有所述起始加工轨迹矢量中选择综合指标计算结果最大的目标起始加工轨迹矢量；其中，所述综合指标计算公式表示为：R＝M*θ+N/L，所述R表示所述综合指标计算结果，所述M表示角度系数，所述N表示长度系数，所述M、N的取值均大于0，所述θ表示所述夹角度数，所述L表示所述矢量长度。

4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述选择与所述空程轨迹矢量之间夹角度数最大的目标起始加工轨迹矢量的步骤之后，还包括：

基于所述夹角度数计算所述激光器所需的实际去抖动延时；

控制所述激光器空程运动至相应加工运动起点后，停顿所述实际去抖动延时相应的时长。

5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述夹角度数计算所述激光器所需的实际去抖动延时的步骤，包括：

将所述夹角度数输入至预设延时计算公式，计算所述激光器所需的实际去抖动延时；其中，所述延时计算公式表示为：T2＝T1*(1+kcosθ)；

所述θ表示所述夹角度数，所述k表示调节系数，所述T2表示所述实际去抖动延时，所述T1表示90°夹角相应的标准去抖动延时。

6.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述选择与所述空程轨迹矢量之间夹角度数最大的目标起始加工轨迹矢量的步骤之后，还包括：

基于所述目标起始加工轨迹矢量与所述空程轨迹矢量之间的夹角度数，确定目标空程运动速度；

所述参考所述目标起始加工轨迹矢量的矢量方向以及相应加工运动起点，对所述激光器进行运动控制的步骤，包括：

参考所述目标空程运动速度以及所述目标起始加工轨迹矢量的加工运动起点，对所述激光器进行空程运动控制，参考所述目标起始加工轨迹矢量的矢量方向以及相应加工运动起点，对所述激光器进行加工运动控制。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的运动控制方法，其特征在于，所述基于夹角度数从所有所述起始加工轨迹矢量中选择目标起始加工轨迹矢量的步骤之后，还包括：

将所述目标起始加工轨迹矢量与所述加工矢量图的图像特征关联记录于索引数据库中；

在接收到新加工任务时，根据新获取的加工矢量图的图像特征查询所述索引数据库，获取相应的所述目标起始加工轨迹矢量。