[发明专利]一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装以及定位方法

说明书

一种涉及起重机主梁大筋板加工技术领域的一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装以及定位方法，包括底板、安装在底板的变位机、安装于变位机输出端的框架、位移平台以及由工件一、工件二、工件三和工件四对应拼接而成的拼接组件，工件一和工件二之间设有间隔的工件三和工件四；本发明公开了一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装以及定位方法，将需要定位夹紧的工件放置在工装上后，可自动实现拼接夹紧，并且按压工件防止从工装上脱落，夹紧后方便焊接机器人对拼接组件进行焊接，提高焊接效率，同时拼接组件可以被带动旋转，从而方便焊接机器人对筋板的两面进行焊接。

技术领域

本发明涉及起重机主梁大筋板加工技术领域，尤其是涉及一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装以及定位方法。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械。又称天车，航吊，吊车。

随着机器人焊接技术不断发展和企业机器人应用场景不断扩充，起重机主梁大筋板拼焊工序逐步实现机器人替代人工。现有的用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装，不能对筋板拼接组件自动拼接后进行夹紧，导致不方便焊接机器人焊接。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装以及定位方法，将需要定位夹紧的工件放置在工装上后，可自动实现拼接夹紧，并且按压工件防止从工装上脱落，夹紧后方便焊接机器人对拼接组件进行焊接，提高焊接效率，同时夹紧工装可以被带动旋转，从而方便焊接机器人对筋板的两面进行焊接。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装以及定位方法，包括底板、安装在底板的变位机、安装于变位机输出端的框架、位移平台以及由工件一、工件二、工件三和工件四对应拼接而成的拼接组件，工件一和工件二之间设有间隔的工件三和工件四，工件三和工件四长度方向轴线对应垂直于工件一和工件二长度方向轴线，框架滑动连接有两个沿其长度方向轴线平移的，且用于夹持拼接组件的位移平台，位移平台顶面一端固定有固定定位台，另一端滑动连接有靠近或远离固定定位台进行平移的活动定位台，活动定位台背离固定定位台的侧边以及固定定位台背离活动定位台的侧边均设有用于限位拼接组件的板状凸起，且设有用于压紧拼接组件的旋转下压气缸，活动定位台和固定定位台一端均设有焊枪枪头能够穿过的开槽，且框架和位移平台对应开槽位置设有缺口，活动定位台和固定定位台位于开槽的两侧均设有旋转下压气缸，还包括第一滑块、第一滑轨、第二滑块、第二滑轨，位移平台底面通过第一滑块滑动连接于第一滑轨，活动定位台底部通过第二滑块滑动连接于第二滑轨，框架和位移平台分别设有用于驱动位移平台和活动定位台滑动的第一驱动组件和第二驱动组件，两个位移平台顶面相互靠近的侧边设有用于定位工件一和工件二的直角折弯状定位板。

进一步，第一驱动组件和第二驱动组件均为由电机驱动的丝杠螺母机构。

进一步，第一滑轨两端均设有用于对位移平台限位并缓冲的第一缓冲碰头，活动定位台背离固定定位台的外侧以及固定定位台对应活动定位台的一侧均设有用于对活动定位台限位并缓冲的第二缓冲碰头。

进一步，每个位移平台背离另一个位移平台的顶面侧边均设有伸缩端对应拼接组件端部的X方向压紧气缸。

进一步，工件三和工件四均设有交错分布的用于定位的凸台，活动定位台和固定定位台对应拼接组件的一端均设有与相应凸台相对应的Y方向定位气缸。

进一步，一种定位方法，包括步骤：

S1：将工件一和工件二分别放置在两个位移平台的活动定位台和固定定位台上，活动定位台和固定定位台支撑工件一和工件二的两端；

S2：将工件三和工件四放置在活动定位台和固定定位台，两个活动定位台支撑工件三或工件四的两端，两个固定定位台支撑工件三或工件四的两端；