[发明专利]一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装以及定位方法

权利要求书

1.一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装，其特征是：包括底板（110）、安装在底板（110）的变位机（111）、安装于变位机（111）输出端的框架（101）、位移平台（102）以及由工件一（401）、工件二（402）、工件三（403）和工件四（404）对应拼接而成的拼接组件，工件一（401）和工件二（402）之间设有间隔的工件三（403）和工件四（404），工件三（403）和工件四（404）长度方向轴线对应垂直于工件一（401）和工件二（402）长度方向轴线，框架（101）滑动连接有两个沿其长度方向轴线平移的，且用于夹持拼接组件的位移平台（102），每个位移平台（102）背离另一个位移平台（102）的顶面侧边均设有伸缩端对应拼接组件端部的X方向压紧气缸（103），位移平台（102）顶面一端固定有固定定位台（107），另一端滑动连接有靠近或远离固定定位台（107）进行平移的活动定位台（106），工件三（403）和工件四（404）均设有交错分布的用于定位的凸台，活动定位台（106）和固定定位台（107）对应拼接组件的一端均设有与相应凸台相对应的Y方向定位气缸（109），活动定位台（106）背离固定定位台（107）的侧边以及固定定位台（107）背离活动定位台（106）的侧边均设有用于限位拼接组件的板状凸起，且设有用于压紧拼接组件的旋转下压气缸（108），活动定位台（106）和固定定位台（107）一端均设有焊枪枪头能够穿过的开槽（105），且框架（101）和位移平台（102）对应开槽（105）位置设有缺口，活动定位台（106）和固定定位台（107）位于开槽（105）的两侧均设有旋转下压气缸（108），还包括第一滑块（201）、第一滑轨（202）、第二滑块（301）、第二滑轨（302），位移平台（102）底面通过第一滑块（201）滑动连接于第一滑轨（202），活动定位台（106）底部通过第二滑块（301）滑动连接于第二滑轨（302），框架（101）和位移平台（102）分别设有用于驱动位移平台（102）和活动定位台（106）滑动的第一驱动组件（203）和第二驱动组件（303），两个位移平台（102）顶面相互靠近的侧边设有用于定位工件一（401）和工件二（402）的直角折弯状定位板（104）。

2.如权利要求1所述的一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装，其特征是：第一驱动组件（203）和第二驱动组件（303）均为由电机驱动的丝杠螺母机构。

3.如权利要求1所述的一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装，其特征是：第一滑轨（202）两端均设有用于对位移平台（102）限位并缓冲的第一缓冲碰头（204），活动定位台（106）背离固定定位台（107）的外侧以及固定定位台（107）对应活动定位台（106）的一侧均设有用于对活动定位台（106）限位并缓冲的第二缓冲碰头（304）。

4.一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装的定位方法，其特征在于，采用如权利要求1至3任意一项所述的一种用于机器人焊接的筋板定位夹紧工装，包括步骤：

S1：将工件一（401）和工件二（402）分别放置在两个位移平台（102）的活动定位台（106）和固定定位台（107）上，活动定位台（106）和固定定位台（107）支撑工件一（401）和工件二（402）的两端；

S2：将工件三（403）和工件四（404）放置在活动定位台（106）和固定定位台（107），两个活动定位台（106）支撑工件三（403）或工件四（404）的两端，两个固定定位台（107）支撑工件三（403）或工件四（404）的两端；

S3：启动两个X方向压紧气缸（103）分别推动工件一（401）和工件二（402）的侧边，且与直角折弯状定位板（104）配合对工件一（401）和工件二（402）限位；

S4：启动第二驱动组件（303）使活动定位台（106）平移，活动定位台（106）平移后与固定定位台（107）配合对工件一（401）和工件二（402）的两端定位；

S5：启动两个Y方向定位气缸（109）推动工件三（403）和工件四（404），且与活动定位台（106）和固定定位台（107）侧边的板状凸起配合对工件三（403）和工件四（404）限位；

S6：启动第一驱动组件（203）带动位移平台（102）平移，使工件一（401）侧边以及工件二（402）侧边抵接工件三（403）两端以及工件四（404）的两端，从而将工件一（401）、工件二（402）、工件三（403）和工件四（404）拼接为拼接组件，使焊接缝位于开槽（105）处；

S7：启动旋转下压气缸（108）将拼接组件按压在活动定位台（106）和固定定位台（107）上；

S8：变位机（111）通过带动框架（101）翻转，使拼接组件翻转。