[发明专利]消防灭火机器人与无人机联合消防系统

说明书

本发明涉及消防灭火机器人技术领域，提供消防灭火机器人与无人机联合消防系统，其包括装载有喷枪的无人机；装载有第一卷盘的消防灭火机器人；装载有第二卷盘的供水车；第二卷盘上搭载有供水车水管，第一卷盘上搭载无人机水管；供水车水管首端连接供水车的供水接头，末端与第一卷盘上的无人机水管的首端连接。本发明提供的消防灭火机器人与无人机联合消防系统，消防灭火机器人上配备第一卷盘，第一卷盘搭载无人机水管，无人机高度下降时卷盘自动卷管；消防灭火机器人配备无人机定位跟踪装置，可自动跟随无人机运动，始终处于无人机下方；本系统可进行人工遥控操纵，实现无人机、供水车联合作业，高质量完成高层建筑灭火的作业要求。

技术领域

本发明涉及消防灭火机器人技术领域，具体为消防灭火机器人与无人机联合消防系统。

背景技术

火灾是最经常、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害之一。尤其是对于危险化学品火灾，不同着火物需使用对应不同灭火剂灭火，否则会出现难以处置、更复杂和更危险的事故，故需要对着火源定点精准扑救。随着科技的不断发展发展，消防灭火机器人越来越多的代替消防队员进入到火场一线进行灭火战斗，机器人可以代替消防人员进行某些危险的工作，并能在紧张的消防救援过程中争取到宝贵的时间，确保救援任务顺利开展的时效性及科学性。面对恶劣的现场环境，摄像仪、红外热像仪等设备通常依靠专用的云台搭载于消防灭火机器人上，实现远程火场或救援现场监控，将实时图像传回现场指挥部中指挥车，通过3G网络或其它中继甚至能将现场实况传回总队指挥中心，为救援现场或火灾现场提供实时的空中全方位立体影像，利于现场指挥员做出更为有利的决策提供依据。在机器人行走过程中，摄像仪、红外热像仪等设备具有较大的重量，随时产生震动影响云台的稳定，特别是越障过程中震动较大，对减震垫产生较大的侧向弯矩，易导致减震垫撕裂，使云台跌落损坏，影响使用寿命。

另一方面，随着我国经济社人发展，高层建筑物已逐渐成为建筑的主流形式，在消防救援任务中，高层建筑物灭火任务占了很大比重。一旦在高层建筑物中出现火情，由于主体结构等原因的制约导致火势蔓延较快，并且被困人员的撤离、救援灭火等任务的实施难度比较大。其表现为由于建筑物过高，因此消防车配备的云梯不能达到实际灭火救援工作的要求，并且消防员在攀登高度方面也存在一定的限制；除此以外，高层建筑物出现火情后烟气及有毒有害气体很难及时排放，灭火用水水位和供水量也很难达到相应的要求。为此，搭载有消防灭火装备的无人机成为协助完成消防救援的任务的首要选择，可以依靠无人机的各类功能优势来应对相应的困难。

城市高层发生火灾时，消防车喷枪射程受限，无法实施救援，此情况可通过无人机吊装喷枪及消防水带对高层进行灭火。由于高层火灾有燃烧物坠落风险，消防车及消防员无法接近起火建筑物正下方，无人机在飞往着火点进行灭火时既需要克服竖直方向水带及水带中液体的重量，还需要拖动水带进行水平方向移动，一般无人机无法达到这种载荷要求。

因此，研发消防灭火机器人与无人机联合消防系统，替代消防人员进入易燃、易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险事故现场，有效解决消防人员在上述场所面临的供水不足、图像、数据信息采集稳定性差等问题，成为十分重要的课题。

发明内容

本发明的目的在于提供消防灭火机器人与无人机联合消防系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

消防灭火机器人与无人机联合消防系统，其包括：

装载有喷枪的无人机；

装载有第一卷盘的消防灭火机器人；

装载有第二卷盘的供水车；

第二卷盘上搭载有供水车水管，第一卷盘上搭载无人机水管；

供水车水管首端连接供水车的供水接头，末端与第一卷盘上的无人机水管的首端连接；无人机水管的末端连接至无人机的喷枪；

第一卷盘、第二卷盘内均设置有卷簧，保持无人机水管、供水车水管收放过程中始终缠绕收紧。