[发明专利]一种汽车测试场景中的激光雷达增程模拟装置与方法

权利要求书

1.一种汽车测试场景中的激光雷达增程模拟装置，其特征在于包括：

激光收发模块，用于发射与接收激光信号；

光束多级反射模块，置于模拟通道内，用于将激光收发模块发射的光束多次反射后并射向障碍物模拟模块；

气象模拟模块，用于在模拟通道内，生成作为干扰激光雷达的气象环境；

障碍物模拟模块，用于模拟现实环境中的障碍物，为激光收发模块提供扫描数据。

2.根据权利要求1所述汽车测试场景中的激光雷达增程模拟装置，其特征在于，所述光束多级反射模块包括：

多级反射镜面组(1)、第一调节镜面(2)和第二调节镜面(5)；

所述多级反射镜面组(1)分为两组，分别平行设置于模拟通道两侧；

所述第一调节镜面(2)和第二调节镜面(5)，分别位于模拟通道的，激光收发模块和障碍物模拟模块的相对侧。

3.根据权利要求2所述汽车测试场景中的激光雷达增程模拟装置，其特征在于：所述第一调节镜面(2)和第二调节镜面(5)上，均安装有倾角传感器，用于检测第一调节镜面(2)和第二调节镜面(5)的倾角；

通过改变第一调节镜面(2)与第二调节镜面(5)的倾角，激光收发模块出射的光束，在多级反射镜面组(1)中的反射次数与路程。

4.根据权利要求3所述汽车测试场景中的激光雷达增程模拟装置，其特征在于，所述激光收发模块的光束收发路径：

激光收发模块出射的光束，依次经第一调节镜面(2)、多级反射镜面组(1)、第二调节镜面(5)到达障碍物模拟模块后，再依次经第二调节镜面(5)、多级反射镜面组(1)、第一调节镜面(2)返回激光收发模块。

5.根据权利要求4所述汽车测试场景中的激光雷达增程模拟装置，其特征在于：

所述第一调节镜面(2)包括：第一扇形齿轮(3)和第一驱动齿轮(4)；

所述第一调节镜面(2)与第一扇形齿轮(3)固定连接；

所述第一驱动齿轮(4)与第一扇形齿轮(3)啮合，在电机驱动下带动第一扇形齿轮(3)转动，以调节第一调节镜面(2)与多级反射镜面组(1)之间的夹角。

6.根据权利要求5所述汽车测试场景中的激光雷达增程模拟装置，其特征在于：

所述第二调节镜面(5)包括：第二扇形齿轮(6)和第二驱动齿轮(7)；

所述第二调节镜面(5)与第二扇形齿轮(6)固定连接；

所述第二驱动齿轮(7)与第二扇形齿轮(6)啮合，在电机驱动下带动第二扇形齿轮(6)转动，以调节第二调节镜面(5)与多级反射镜面组(1)之间的夹角。

7.根据权利要求6所述汽车测试场景中的激光雷达增程模拟装置，其特征在于：

所述气象环境，包括模拟降雨、降雪、沙尘暴、雾和霾中的一种或者多种组合；

降雨是指向模拟通道内喷射水汽；降雪是指向模拟通道内喷射冰雪颗粒；沙尘暴是指向模拟通道内喷射沙粒悬浮介质。

8.一种自动驾驶汽车测试场景中的激光雷达增程模拟方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一：气象模拟模块向模拟通道注入介质，模拟气象环境；

步骤二：激光收发模块发射激光光束；

步骤三：激光收发模块出射的光束，依次经第一调节镜面(2)、多级反射镜面组(1)、第二调节镜面(5)反射至障碍物模拟模块；

步骤四：光束扫描到障碍物模拟模块表面并获取数据后，再依次经第二调节镜面(5)、多级反射镜面组(1)、第一调节镜面(2)返回激光收发模块，信息采集完毕。

9.根据权利要求8所述自动驾驶汽车测试场景中的激光雷达增程模拟方法，其特征在于，所述气象环境包括模拟降雨、降雪、沙尘暴、雾和霾中的一种或者多种组合。