[发明专利]一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种危险目标判断方法，其特征在于，包括：

获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；

根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；

根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息；

其中，所述根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态，包括：

如果满足如下任一项，则确定目标变化状态为中断状态：

当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且纵向距离变化值高于纵向距离第一变化阈值；其中，纵向距离变化值为当前目标属性信息中的当前纵向距离与上一目标属性信息中的上一纵向距离之间的纵向距离差值；或者，

当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且横向距离变化值高于横向距离第一变化阈值；其中，横向距离变化值为当前目标属性信息中的当前横向距离与上一目标属性信息中的上一横向距离之间的横向距离差值；或者，

当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且纵向速度变化值高于纵向速度第一变化阈值；其中，纵向速度变化值为当前目标属性信息中的当前纵向速度与上一目标属性信息中的上一纵向速度之间的纵向速度差值；或者，

当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID相同，当前潜在危险目标属于单雷达目标，且纵向速度变化值高于纵向速度第二变化阈值；或者，

当本车速度低于车速第一判断阈值，且横向距离变化值高于横向距离第二变化阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态，包括：

如果当前工作周期无当前潜在危险目标，则确定目标变化状态为消失状态；

如果本车在非静止状态下，上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息相同，则确定目标变化状态为卡滞状态；

如果本车车速低于低速判断阈值，当前目标属性的纵向速度低于纵向速度低速判断阈值，且纵向距离变化值高于纵向距离第二变化阈值，则确定目标变化状态为波动状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标变化状态，确定当前周期的当前危险目标信息，包括：

确定所述目标变化状态的时间阈值；

根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息，包括：

若目标变化状态为中断状态或消失状态，则比较处于中断状态或消失状态的实际时长和中断状态或消失状态的时间阈值；

若中断状态或消失状态的实际时长小于中断状态或消失状态的时间阈值，则根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息；

若中断状态的实际时长等于或大于中断状态的时间阈值，则将当前潜在危险目标作为当前工作周期的当前危险目标；

若消失状态的实际时长等于或大于消失状态的时间阈值，则当前工作周期无危险目标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息，包括：

若所述目标变化状态为卡滞状态，则根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息。

6.根据权利要求4-5中任一项所述的方法，其特征在于，根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息，包括:

若上一危险目标的横向距离大于横向距离判断阈值，上一危险目标的横向切出速度大于横向切出速度阈值，则当前工作周期无危险目标；

若本车车速低于车速第二判断阈值，上一危险目标的纵向距离高于纵向距离判断阈值，则当前工作周期无危险目标；

否则，更新上一目标属性信息，且将上一危险目标作为当前工作周期的当前危险目标。