[发明专利]一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质，分段拟合方法包括：对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。本发明将原始车道线拟合点进行初次分段和二次分段，形成一段段的车道线拟合点，对分段后的每一段车道线拟合点进行拟合，最终拟合出来的车道线曲线更符合实际车道线曲线。

技术领域

本发明涉及车道线拟合领域，更具体地，涉及一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶的发展，车道线的精度对于高精度地图越来越重要，如何生成符合实际的平滑的车道拟合线是各大地图厂商的一大技术难题。

在对道路车线进行拟合的过程中，车线拟合点并不是严格按照某一曲线生成，导致道路车道曲线拟合模型的拟合度低甚至与实际不符。

目前各地图厂商大多使用插值的方式生成近似于曲线的道路拟合点提高道路车道线拟合模型的拟合度，拟合出的车道线曲线结果可参见图1，过多的进行插值会导致龙格现象的产生，使得拟合出来的曲线更不符合实际现象。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质，提高了车道线曲线拟合的精度。

根据本发明的第一方面，提供了一种车道线分段拟合方法，包括：

对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；

计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；

根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；

基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段，包括：

连接原始车道线拟合点的起点和终点，形成第一线段，计算其它的每一个拟合点到所述第一线段的垂直距离，提取其中的最大垂直距离值；

如果最大垂直距离值小于阈值，则删除其它拟合点，用所述第一线段作为原始车道线拟合点初次分段后的线段；

如果最大垂直距离值大于等于阈值，保留最大垂直距离对应的拟合点，以拟合点为界，将原始车道线拟合点划分为两部分；

对于每一部分的原始车道线拟合点，重复进行分段，得到原始车道线拟合点进行初次分段后的多条第一线段；

顺次连接多条第一线段，形成一条折线。

可选的，所述计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度，包括：

通过如下方式计算每一条第一线段的长度和相邻两条第一线段的旋转角度：

D_i表示第i条第一线段的长度，(x_i1，y_i1)和(x_i2，y_i2)分为第一线段的两个端点的坐标值；

αi,i+1表示第i条第一线段和第(i+1)条第一线段之间的旋转角度，ki表示第i条第一线段的斜率，ki+1表示第(i+1)条第一线段的斜率。