[发明专利]一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线分段拟合方法，其特征在于，包括：

对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；

计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；

根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；

基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。

2.根据权利要求1所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段，包括：

连接原始车道线拟合点的起点和终点，形成第一线段，计算其它的每一个拟合点到所述第一线段的垂直距离，提取其中的最大垂直距离值；

如果最大垂直距离值小于阈值，则删除其它拟合点，用所述第一线段作为原始车道线拟合点初次分段后的线段；

如果最大垂直距离值大于等于阈值，保留最大垂直距离对应的拟合点，以拟合点为界，将原始车道线拟合点划分为两部分；

对于每一部分的原始车道线拟合点，重复进行分段，得到原始车道线拟合点进行初次分段后的多条第一线段；

顺次连接多条第一线段，形成一条折线。

3.根据权利要求1或2所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度，包括：

通过如下方式计算每一条第一线段的长度和相邻两条第一线段的旋转角度：

D_i表示第i条第一线段的长度，(x_i1，y_i1)和(x_i2，y_i2)分为第一线段的两个端点的坐标值，

α_i,i+1表示第i条第一线段和第(i+1)条第一线段之间的旋转角度，k_i表示第i条第一线段的斜率，k_i+1表示第(i+1)条第一线段的斜率。

4.根据权利要求2所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段，包括：

从所述折线的起点开始，将除起点外的当前拐点沿第一线段方向前后延伸设定距离值；

如果在设定距离值内不包含其它拐点，则将延伸后的端点设为二次分段的端点；

如果在设定距离值内包含其它拐点，则计算当前拐点与其它拐点的旋转角度差；

基于当前拐点与其它拐点的旋转角度差，确定当前拐点与其它拐点之间的二次分段的端点；

其中，所述拐点是指每一条第一线段的起始端点和终止端点。

5.根据权利要求4所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述基于当前拐点与其它拐点的旋转角度差，确定当前拐点与其它拐点之间的二次分段的端点，包括：

若∠α_i+1,i+2-∠α_i,i+1≤10°，则认为当前拐点与其它拐点之间的车道线拟合点为同一曲线的拟合点；

若∠α_i+1,i+2-∠α_i,i+110°，则认为当前拐点与其它拐点之间的车道线拟合点为不同曲线的拟合点，将两拐点内的车道线拟合点在距离中间设一个二次分段的端点。

6.根据权利要求4或5所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线，包括：

对于二次分段后的每一段原始车道线拟合点，按照对应的道路曲线模型进行拟合，得到多段车道线拟合曲线；

连接多段车道线拟合曲线，得到最终的车道线拟合曲线。