[发明专利]一种车辆换道方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种车辆换道方法、装置及设备，该方法包括：首先获取目标车辆周围的环境信息；并根据环境信息确定目标车道，然后，获取目标车道中各个候选换道区域的属性信息，并根据目标车道中候选换道区域的属性信息，确定初选的候选换道区域集合；接着，利用预设的代价指标，计算初选的候选换道区域集合中各个候选换道区域对应的代价；并从中选择代价最小的候选换道区域作为目标换道区域；进而可以根据目标换道区域确定出目标车辆的换道行驶轨迹，并控制目标车辆按照换道行驶轨迹进行行驶，完成换道。从而能够有效提高换道成功率，提高用户的换道功能体验。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆换道方法、装置及设备。

背景技术

随着人们生活水平的提高和社会经济的快速发展，汽车的使用率逐渐增高，越来越多的汽车走进了人们的生活，为人们生活的各个方面都带来了极大的便利。其中，随着智能驾驶技术的快速发展，人们对自动驾驶汽车的接受和需求度正在逐渐提升。

目前具备部分自动化及以上自动驾驶等级的驾驶辅助或自动驾驶系统大多已支持交互式自动换道功能(即驾驶员拨动转向灯拨杆以触发换道)，有的甚至允许非交互式自主换道功能(即系统自动点亮转向灯并在安全的情况下换道而无需驾驶员拨杆确认)。换道功能在一定程度上降低了驾驶的难度，减轻了驾驶员的操作负担。但大多数上述换道功能的灵活性不高，风格也偏于保守。当驾驶员拨动转向灯拨杆或系统确定换道方向后，系统将在一定时间内持续判断目标车道换道空间是否满足。若超过预设时间目标车道换道空间仍未满足，系统将取消换道，也即系统仅被动地等待换道空间满足。可见，若目标车道车流量较大或本车与目标车道车流速度相近时，换道空间可能总是不满足。导致换道的成功率降低，同时影响用户的换道功能体验，也可能为驾驶员带来一定困扰。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提供一种车辆换道方法、装置及设备，能够有效提高换道成功率，提高用户的换道功能体验。

本申请实施例提供了一种车辆换道方法，包括：

获取目标车辆周围的环境信息；并根据所述环境信息确定目标车道；

获取所述目标车道中各个候选换道区域的属性信息；并根据所述目标车道中候选换道区域的属性信息，确定初选的候选换道区域集合；

利用预设的代价指标，计算所述初选的候选换道区域集合中各个候选换道区域对应的代价；并从中选择代价最小的候选换道区域作为目标换道区域；

根据所述目标换道区域，确定所述目标车辆的换道行驶轨迹，并控制所述目标车辆按照所述换道行驶轨迹进行行驶，完成换道。

在一种可选的实现方式中，所述候选换道区域的属性信息包括候选换道区域的标识、候选换道区域的长度、候选换道区域的长度变化率、候选换道区域的平均移动速度、候选换道区域的与所述目标车辆的相对距离、候选换道区域的长度是否满足车辆安全插入条件。

在一种可选的实现方式中，所述预设的代价指标包括碰撞风险性指标、乘坐舒适性指标、操作负担指标、宏观路径跟随指标。

在一种可选的实现方式中，所述利用预设的代价指标，计算所述初选的候选换道区域集合中各个候选换道区域对应的代价；并从中选择代价最小的候选换道区域作为目标换道区域，包括：

计算所述初选的候选换道区域集合中各个候选换道区域对应的碰撞风险性指标、乘坐舒适性指标、操作负担指标、宏观路径跟随指标；

利用所述各个候选换道区域对应的碰撞风险性指标、乘坐舒适性指标、操作负担指标、宏观路径跟随指标，计算所述各个候选换道区域对应的综合代价指标；并从中选择最小综合代价指标对应的候选换道区域作为目标换道区域。

对应于上述车辆换道方法，本申请提出了一种车辆换道装置，包括：

第一获取单元，用于获取目标车辆周围的环境信息；并根据所述环境信息确定目标车道；