[发明专利]一种车辆换道方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车辆换道方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆周围的环境信息；并根据所述环境信息确定目标车道；

获取所述目标车道中各个候选换道区域的属性信息；并根据所述目标车道中候选换道区域的属性信息，确定初选的候选换道区域集合；

利用预设的代价指标，计算所述初选的候选换道区域集合中各个候选换道区域对应的代价；并从中选择代价最小的候选换道区域作为目标换道区域；

根据所述目标换道区域，确定所述目标车辆的换道行驶轨迹，并控制所述目标车辆按照所述换道行驶轨迹进行行驶，完成换道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选换道区域的属性信息包括候选换道区域的标识、候选换道区域的长度、候选换道区域的长度变化率、候选换道区域的平均移动速度、候选换道区域的与所述目标车辆的相对距离、候选换道区域的长度是否满足车辆安全插入条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的代价指标包括碰撞风险性指标、乘坐舒适性指标、操作负担指标、宏观路径跟随指标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用预设的代价指标，计算所述初选的候选换道区域集合中各个候选换道区域对应的代价；并从中选择代价最小的候选换道区域作为目标换道区域，包括：

计算所述初选的候选换道区域集合中各个候选换道区域对应的碰撞风险性指标、乘坐舒适性指标、操作负担指标、宏观路径跟随指标；

利用所述各个候选换道区域对应的碰撞风险性指标、乘坐舒适性指标、操作负担指标、宏观路径跟随指标，计算所述各个候选换道区域对应的综合代价指标；并从中选择最小综合代价指标对应的候选换道区域作为目标换道区域。

5.一种车辆换道装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取目标车辆周围的环境信息；并根据所述环境信息确定目标车道；

第二获取单元，用于获取所述目标车道中各个候选换道区域的属性信息；并根据所述目标车道中候选换道区域的属性信息，确定初选的候选换道区域集合；

计算单元，用于利用预设的代价指标，计算所述初选的候选换道区域集合中各个候选换道区域对应的代价；并从中选择代价最小的候选换道区域作为目标换道区域；

确定单元，用于根据所述目标换道区域，确定所述目标车辆的换道行驶轨迹，并控制所述目标车辆按照所述换道行驶轨迹进行行驶，完成换道。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述候选换道区域的属性信息包括候选换道区域的标识、候选换道区域的长度、候选换道区域的长度变化率、候选换道区域的平均移动速度、候选换道区域的与所述目标车辆的相对距离、候选换道区域的长度是否满足车辆安全插入条件。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设的代价指标包括碰撞风险性指标、乘坐舒适性指标、操作负担指标、宏观路径跟随指标。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算单元包括：

第一计算子单元，用于计算所述初选的候选换道区域集合中各个候选换道区域对应的碰撞风险性指标、乘坐舒适性指标、操作负担指标、宏观路径跟随指标；

第二计算子单元，用于利用所述各个候选换道区域对应的碰撞风险性指标、乘坐舒适性指标、操作负担指标、宏观路径跟随指标，计算所述各个候选换道区域对应的综合代价指标；并从中选择最小综合代价指标对应的候选换道区域作为目标换道区域。

9.一种车辆换道设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-4任一项所述的方法。