[发明专利]自动加油机械手末端装置

说明书

本申请公开了一种自动加油机械手末端装置，包括机架、进给驱动机构、油箱盖开闭机构和油枪机构，所述进给驱动机构和油枪机构设于所述机架上，所述油箱盖开闭机构活动设于所述机架上，所述进给驱动机构驱动所述油箱盖开闭机构相对所述机架往复移动，所述油箱盖开闭机构包括安装架、扭力输出装置和夹持装置，所述安装架与所述进给驱动机构相连接，所述扭力输出装置和夹持装置设于所述安装架上，且所述扭力输出装置的扭力输出端朝向所述夹持装置设置。本申请自动加油机械手末端装置通过将进给驱动机构、油箱盖开闭机构和油枪机构一体化集成设计，可以实现自动完成开关油箱盖、插拔油枪等动作对农业机械实现自动加油，提高加油效率。

技术领域

本申请涉及加油机器人领域，尤其涉及一种自动加油机械手末端装置。

背景技术

机油是发动机的润滑油，能对发动机起到润滑、清洁、冷却、密封、减磨等作用，对于降低发动机零件的磨损，延长使用生命有着重要的意义。机油使用过一段时间后会变脏，黏度和耐热性会变差，一定程度后无法起到对发动机的保护作用。因此，拖拉机需要定期更换新的机油。传统拖拉机更换机油的时候，由于拖拉机体积比较大型、高度比较高，大部分机型需要登高作业，通常需要人员借助工具爬上爬下攀登到发动机顶部，由人工进行更换，费时、费力，不符合经济效益。随着无人驾驶技术和现代农业的发展，如何将无人驾驶拖拉机与自动加油机械手末端装置相结合，使得无人驾驶拖拉机需要更换机油时，为其自动进行更换新的机油，提高无人驾驶拖拉机的智能化水平和无人运维是目前急需解决的问题。

发明内容

为了实现对农业机械进行机油自动更换作业，本申请公开了一种自动加油机械手末端装置。

本申请由以下技术方案实现：

一种自动加油机械手末端装置，包括机架、进给驱动机构、油箱盖开闭机构和油枪机构，所述进给驱动机构和油枪机构设于所述机架上，所述油箱盖开闭机构活动设于所述机架上，所述进给驱动机构用于驱动所述油箱盖开闭机构相对所述机架往复移动，所述油箱盖开闭机构包括安装架、扭力输出装置和夹持装置，所述安装架与所述进给驱动机构相连接，所述扭力输出装置和夹持装置设于所述安装架上，且所述扭力输出装置的扭力输出端朝向所述夹持装置设置。

如上所述的自动加油机械手末端装置，所述扭力输出装置包括扭力输出电机、扭力传动组件和旋转夹持件，所述旋转夹持件朝向所述夹持装置设置，所述扭力输出电机通过扭力传动组件驱动所述旋转夹持件转动。

如上所述的自动加油机械手末端装置，所述旋转夹持件包括转动轴和作为扭力输出端的多个弹性手指，所述扭力传动组件用于带动所述转动轴转动，所述多个弹性手指在所述转动轴靠近所述夹持装置的端面上环形分布并弹性伸缩设置，且所述弹性手指朝向所述夹持装置设置。

如上所述的自动加油机械手末端装置，所述夹持装置包括手指气缸、第一夹爪件和第二夹爪件，所述手指气缸设于所述安装架上，所述第一夹爪件和第二夹爪件相对设置在所述手指气缸上，且所述手指气缸驱动第一夹爪件和第二夹爪件相向靠近或相对远离。

如上所述的自动加油机械手末端装置，所述第一夹爪件和第二夹爪件外侧包覆柔性材料。

如上所述的自动加油机械手末端装置，所述进给驱动机构包括进给气缸和滑块滑轨组件，所述进给气缸和滑块滑轨组件设于所述机架上且分别与所述安装架相连，所述进给气缸用于驱动所述安装架，使所述安装架通过滑块滑轨组件相对所述机架往复移动。

如上所述的自动加油机械手末端装置，所述油枪机构包括油枪和油路电磁阀，所述油枪设于所述机架上，所述油路电磁阀用于控制所述油枪通断。

如上所述的自动加油机械手末端装置，所述扭力传动组件包括减速机和联轴器，所述减速机与所述扭力输出电机传动连接，所述联轴器连接所述减速机和所述转动轴。