[发明专利]针对拥堵路段的自动驾驶非自主导航方法

说明书

本发明公开了一种针对拥堵路段的自动驾驶非自主导航方法，针对易发生拥堵的路段，将自动驾驶车辆的决策任务进行统筹规划，使自动驾驶车辆跳过自主导航过程，其只需接收统一定制的导航结果，然后按照导航结果行驶。具体地，利用道路的基础设施构建针对拥堵路段的感知网络，并通过两套参数定期构建大环境高精度地图以及实时更新小范围路面地图，从而减小了服务器的数据处理压力，也避免了基建导致的地图变化。接着通过对比高精度地图中车辆与标志物的相对偏移实现车辆精确定位，再根据车型、位置、车速及前述生成的地图信息，定制出各个参与车辆的个性化导航信息，从而解决了自动驾驶汽车在拥堵路段决策不统一的问题，有效减轻了交通拥堵负担。

技术领域

本发明涉及自动驾驶导航技术领域，尤其涉及一种针对拥堵路段的自动驾驶非自主导航方法。

背景技术

随着新能源汽车的快速发展，自动驾驶功能逐渐成为新能源汽车的重要卖点。我国自动驾驶技术目前正处于快速发展阶段，促进自动驾驶汽车产业发展已上升至国家战略。

目前市面上，很多自动驾驶汽车都能够独立完成环境感知、地图构建和导航等功能，而且，随着传感器技术的高速发展，自动驾驶汽车的导航精度也会越来越高。但是，自动驾驶技术的普及道路仍然坎坷，主要原因有三：首先，现阶段自动驾驶技术尚未成熟，业内尚未有统一的自动驾驶参照标准；其次，由于供应商不同和成本问题，车企在车辆上会配置不同系列、精度和数量的传感器；最后，在比较繁忙的拥堵路段，不同品牌和版本的自动驾驶车辆也会各自执行不同的决策逻辑。由此，很容易加剧交通拥堵，增大交通事故发生率。

具体来说，在平时通行压力小的路段，自动驾驶汽车利用车辆搭载的设备进行自主导航，几乎能够应付所有场景。此时自动驾驶汽车拥有的活动空间大、决策压力小，在行驶时调整幅度和频率低，能够给乘客提供快速、便捷和顺畅的行车体验。

但是在经常拥堵的路段，相互关联较小的自动驾驶汽车会对距离的把控程度不一，容易导致启停不断，降低了通行效率和乘客舒适度。此外，现有的一些基于车路协同进行导航的方法，对于目标检测设备和目标设备的依赖程度过高，容易导致获取的信息不全。该目标检测设备只能得到诸如手机、笔记本电脑、车辆等装有通信终端的移动设备的信息，但是对于没有携带或者搭载终端的人、动物、静态设施等则没有定位和识别功能，因此这部分未识别信息无法在构建的地图中更新，而且预先构建的地图也有时效性限制，每当周围环境基础设施发生变化就得更新地图，也即是说，这种方法仍是将决策权交给每辆自动驾驶汽车，不适用于拥堵路段。

发明内容

鉴于上述，本发明旨在提供一种针对拥堵路段的自动驾驶非自主导航方法，以解决不同的自动驾驶汽车在拥挤路段由于导航地图、车辆定位、驾驶系统、决策规则逻辑以及传感器种类和精度的不同而导致的交通混乱问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种针对拥堵路段的自动驾驶非自主导航方法，其中包括：

获取拥堵路段的交通感知信息；所述交通感知信息由设置在相对固定的道路基础设施上的感应装置采集；

根据交通感知信息以及预设的不同的地图参数，定期构造环境高精度地图以及实时构造基于所述环境高精度地图的路面地图；

利用环境高精度地图获取车辆的位置信息；

将当前路段中各自动驾驶车辆的车型信息、目的地信息、当前车速信息及预先存储的方向盘转角信息，结合所述环境高精度地图、所述路面地图以及所述位置信息，定制出对应各车辆的导航信息；

将定制的导航信息分别发送至对应车辆的车载后端。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述环境高精度地图包括整个路段场景，所述路段场景包含道路周边的静态标志物；所述路面地图包括自动驾驶车辆所行驶的路面区域。