[发明专利]背负式AGV车

说明书

本发明提供一种背负式AGV车：包括车架及安装在车架上的升降机构、驱动机构、导向机构和电源；导向机构包括安装于车架上的磁条感应器和控制器，磁条感应器与控制器电性连接。磁条感应器为两对，其中一对磁条感应器沿车架的前后方向间隔分布，另一对磁条感应器沿车架的左右方向间隔分布，且每对磁条感应器之间的间隔尺寸均大于铺设在地面上的磁条的宽度尺寸；磁条感应器用于识别铺设在地面上的磁条，并将接收到的信号传输至控制器，控制器根据接收到的信号控制转向电机，并通过转向电机及时调整车轮的前进方向，避免AGV车脱离磁条路径，保障运输效率。

技术领域

本发明涉及物流自动化技术领域，具体讲的是背负式AGV车。

背景技术

在物流仓储过程中，产品往往需要经过多次转运，而产品转运时经常用到的便是AGV车。AGV车又名无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够在无人引航的情况下沿预设的路径行驶，具有运载功能的运输小车。因其方便快捷，且节省用工成本，被广泛应用于各种仓储物流中。

AGV车的导向方式通常是在地面上沿预设路线铺设磁条，然后通过磁条感应器识别地面上的磁条，以此来使AGV车沿磁条轨迹移动，无需人工引导。但是，在AGV车行驶的过程中，如若磁条轨迹上有异物掉落，或者AGV车擦碰到其他东西，就可能会导致AGV的行驶方向出现偏差，如果行驶速度过快，很容易使磁条感应器脱离识别磁条的范围，从而导致运输中断，需要工人从新调整AGV的位置，费时费力。另外，AGV车在转向时，承载的货物容易掉落，影响运输效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服以上现有技术的缺陷，提供一种在行驶过程中能够及时调整行驶方向、避免偏移行驶路径的背负式AGV车。

本发明的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的背负式AGV车：包括车架及安装在车架上的升降机构、驱动机构和导向机构；

所述升降机构包括升降板和液压升降杆，所述液压升降杆的一端与车架连接，另一端与升降板连接，用于抬升或降下升降板；

所述驱动机构包括驱动电机、转向电机、车轮架和车轮；所述车轮安装在车轮架上，所述车轮架连接在车架上，且车轮架可周向转动；所述驱动电机安装在车轮架上，并与车轮传动连接，用于驱动车轮转动；所述转向电机安装在车架上，并与车轮架传动连接，用于驱动车轮架及车轮转向；

所述导向机构包括安装于车架上的磁条感应器和控制器，所述磁条感应器、驱动电机、转向电机均与控制器电性连接；所述磁条感应器为两对，其中一对磁条感应器沿车架的前后方向间隔分布，另一对磁条感应器沿车架的左右方向间隔分布，且每对磁条感应器之间的间隔尺寸均大于铺设在地面上的磁条的宽度尺寸；所述磁条感应器用于识别铺设在地面上的磁条，并将接收到的信号传输至控制器，所述控制器根据接收到的信号控制转向电机，并通过转向电机及时调整车轮的前进方向。

采用以上结构后，本发明背负式AGV车与现有技术相比，具有以下优点：

升降机构用于承载货物及对货物进行升降操作，驱动机构用于驱动AGV车移动和转向，导向机构用于导引AGV车沿预定路线行驶。在车架底部设置两对磁条感应器，其中沿车架左右方向间隔分布的一对磁条感应器可以识别沿车架前后方向延伸的磁条，沿车架前后方向间隔分布的一对磁条感应器可以识别沿车架左右方向延伸的磁条。在AGV车行驶的过程中会有相应的一对磁条感应器识别磁条路径，当AGV车行驶到磁条路径的转折点处时，车架不动，只需将车轮转向90度，切换另一对磁条感应器识别新的磁条路径即可，车架无需跟着转向，可以避免AGV车上的物品掉落。另外，每对磁条感应器的间隔尺寸大于磁条的宽度尺寸，这样可以在AGV车偏移磁条路径的时候及时通过转向电机调整车轮方向，避免AGV车脱离磁条路径，保障运输效率。